【问题描述】:[ERROR] [1594263210.237284, 0.000000]: Invalid XML: mismatched tag: line 20, column 4
【原文件】第7、8行代码出错,arg标签打错了结束标签
<robot name="simple_box">
<link name="my_box">
<inertial>
<origin xyz="2 0 0"/>
<mass value="1.0"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="100.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
<inertial/>
<visual>
<origin xyz="2 0 1"/>
<geometry>
<box size="1 1 2"/>
</geometry>
</visual>
<collision>
<origin xyz="2 0 1"/>
<geometry>
<box size="1 1 2"/>
</geometry>
</collision>
</link>
<gazebo reference="my_box">
<material>Gazebo/Blue</material>
</gazebo>
</robot>
【修改文件】第7、8行代码出错,arg的结束标签放在前面即可。
<robot name="simple_box">
<link name="my_box">
<inertial>
<origin xyz="2 0 0"/>
<mass value="1.0"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="100.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
<visual>
<origin xyz="2 0 1"/>
<geometry>
<box size="1 1 2"/>
</geometry>
</visual>
<collision>
<origin xyz="2 0 1"/>
<geometry>
<box size="1 1 2"/>
</geometry>
</collision>
</link>
<gazebo reference="my_box">
<material>Gazebo/Blue</material>
</gazebo>
</robot>