有一天你不用普罗米修斯，也能实现这个功能，那就代表你把普罗米修斯吃透了。

就像不用px4_command实现T265定点指点，那就代表你把px4_command吃透了，清楚了其本质，不用它也可以。自己拿realsense-ros vision_to_mavros  mavros三个节点就可以实现T265定点了，再写个节点发送期望位置就可以实现T265指点了。

甚至不用vision_to_mavros实现T265定点，代表你清楚了vision_to_mavros的本质。

你越是能吃透一个东西，越是能不受其束缚。

那些清楚本质的人，就自己写XTDrone，自己写普罗米修斯，对吧，不用用别人现成的。而不是非要用GAAS，这只是打个比方。

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/114042279

我希望哪天吃透了SLAM算法，看那些也能够自己写一个出来，而不是只会用别人现成的。

卡尔曼滤波你认清本质是线性最小方差估计，那你自然就能够改进，是不是可以非线性等等的，所以你真正啃透一个东西认清一个东西的本质才能创新，改进。

ROS功能包吃透了你就可以大胆地删改了，对不对，灵活玩转。

论文我想也是的，所以真正创新的前提应该是先把一个东西真正啃透吃透，自然就能够创新了，这或许才是关键所在！！！！！！

所以你真正想在哪方面发论文，就去把那方面的东西先真正啃透吃透，抓住本质，看透看穿，自然就不用束缚于人，自然就能写出自己的普罗米修斯，写出自己的论文。

你想写个飞控出来，那前提也是如此吧，真正把现有的飞控真正吃透啃透了，不光知其然，更知其所以然。那你自然能做出自己的飞控了。

就像你之前玩无人机也是，F450也好，F330也好，真正玩烂了你自己就清楚他们机架的不足，你就想改进，对不对，你把一个东西吃透之后就知道它的不足，你就可以改进。

所以你想写论文，先去真正啃透一个东西，控制算法也好，SLAM算法也好，VIO也好，真去去啃透啃烂！！！看清本质，你自然有想法有点子。你对这方面已经非常熟悉了。真正把一个东西玩得烂熟， 这也是需要你真正花时间的，不是短时间突击的，需要真正积淀的。

你可以去看看从零手写VIO的课，看看别人是怎么把VIO弄透的。

你啃得越透，你解决的问题也就越核心。
 

而且一个东西啃得越透往往是越有意思的。

未来你还是需要选择一个方向去深入，我希望你选择你感兴趣的方向，那样可能才能长久。

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