原因是缺少相关的依赖库,安装相应库就解决了：
sudo apt-get install freeglut3-dev build-essential libx11-dev libxmu-dev libxi-dev libgl1-mesa-glx libglu1-mesa libglu1-mesa-dev
再次安装,就不再提示了
时隔多日，回来看这篇笔记，Ubuntu16.04安装CUDA8.0 - 简书 (jianshu.com)
结果上来说，就算安装提示missing一些library，进入系统后还是安装好了的，所以可以暂时忽略这个问题。