我感觉我自己基于pnp原理可以自己写个简单的SLAM了,而且还是VIO的。
是的,可以自己推出。
我们就把二维码泛化成普通的东西,只是我们不知道边长,如果我们知道了,那就可以用pnp的原理倒推出相机的位姿。
这个边长比如我们是不是可以通过双目深度图得到?这样不就很多问题解决了!!!!!
自己这样就可以推导出一个SLAM了!!!
加上有IMU可以感知自己位姿的变化,那就更加准确了!!!!!
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我感觉我自己基于pnp原理可以自己写个简单的SLAM了,而且还是VIO的。
是的,可以自己推出。
我们就把二维码泛化成普通的东西,只是我们不知道边长,如果我们知道了,那就可以用pnp的原理倒推出相机的位姿。
这个边长比如我们是不是可以通过双目深度图得到?这样不就很多问题解决了!!!!!
自己这样就可以推导出一个SLAM了!!!
加上有IMU可以感知自己位姿的变化,那就更加准确了!!!!!
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