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一、时间计算
pcl中计算程序运行时间有很多函数,其中利用控制台的时间计算是:
首先必须包含头文件 #include <pcl/console/time.h>
,其次,pcl::console::TicToc time; time.tic(); +程序段 + cout<<time.toc()/1000<<"s"<<endl;
就可以以秒输出“程序段”的运行时间。
二、如何实现类似pcl::PointCloud::Ptr和pcl::PointCloud的两个类相互转换?
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudPointer(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
cloud = *cloudPointer;
cloudPointer = cloud.makeShared();
三、如何查找点云的x,y,z的极值?
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/common.h>
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;
cloud = pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("your_pcd_file.pcd", *cloud);
pcl::PointXYZ minPt, maxPt;
pcl::getMinMax3D (*cloud, minPt, maxPt);
四、如果知道需要保存点的索引,如何从原点云中拷贝点到新点云?(通过索引拷贝点云)
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/common/impl/io.hpp>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("C:\office3-after21111.pcd", *cloud);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudOut(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
std::vector<int > indexs = { 1, 2, 5 };
pcl::copyPointCloud(*cloud, indexs, *cloudOut);//中间的indexs是需要拷贝的点云的索引,*cloud为原始点云,*cloudOut为新点云