u=Ri+Ldi/dt+e
U=LpI+wGI+RI 矩阵形式
感觉电机都能写成上述形式（猜测而已。）
ITU=ITL pI + ITwGI + ITRI
可以发现输入总电功率分成三部分，第一部分是存储在定转子电感中的，并不会产生转矩；第二部分是耗费在电阻上的，产生铜耗；第三部分就是中间的，切割产生电势和电流乘积，也就是电磁转矩，使得能量从定子传递到转子侧。
所以说，只要能求出反电势，就能得到电磁转矩。
未进行坐标变换的三相电机（异步电机/PMSM）按照虚位移法也是可以求解的，无非就是对L电感矩阵求导，然后T=ITpLI,只不过L电感求导得出来的矩阵太复杂了。
对于凸极电机：定子自感，定子互感，转子对定子的互感都和角度有关，虽然转子自感互感和角度无关（所以转矩和转子的电流无关）；
对于隐极电机，虽然定子自感，定子互感和角度无关，但是转子对定子的互感还是与角度有关，所以要计算ia ib ic，仍然是很复杂的；
对于异步电机，和隐极电机差不多。
T=ITpLI，所以只要能找到反电势，切割电势，就可以求电磁转矩