首先需要知道树莓派和虚拟机的ip地址，比如pi的地址为10.206.1.206，虚拟机中的ip地址为10.199.96.235.

首先需要做的是，配置环境变量，在虚拟机和树莓派中都需要进行配置（树莓派和虚拟机都装有ros系统，其中虚拟机的系统配置为Ubuntu20.04+ros noetic版本，树莓派的系统版本为树莓派官方系统+ros noetic版本）

vim ~/.bashrc  #修改配置文件

#这里更改的是虚拟机中的配置文件，目的主要时进行ssh互相连接

export ROS_MASTER_URI=http://树莓派ip地址:11311
export ROS_HOSTNAME=虚拟机ip地址

#同理，这里更改的树莓派中的配置文件

export ROS_MASTER_URI=http://树莓派IP地址:11311
export ROS_HOSTNAME=树莓派IP地址

配置文件修改后，需要在树莓派中运行命令：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch #启动机器人的地盘

关于MobaXterm显示问题，需要借助其中的display进行qt界面的运行

输入命令：

echo $DISPLAY

#输出display的对应地址，for example  :10.0

远程使用虚拟机的python的虚拟环境，这里就不进行说明，自行百度，与连接远程服务器是一个道理。（中间遇到了找不到rospy包的问题,解决这个推荐一下：

我用#CSDN#这个app发现了有技术含量的博客，小伙伴们求同去《pycharm中无法加载rospy》, 一起来围观吧 https://blog.csdn.net/stevephone/article/details/121854484?utm_source=app&app_version=4.21.0&code=app_1562916241&uLinkId=usr1mkqgl919blen）

此时需要在pycharm中进行配置，找到

 修改IP地址，其中ROS_MASTER_URL 为树莓派ip,ROS_HOSTNAME为虚拟机IP地址，DISPLAY为上方输出的地址号，例如：10.1