运行gmapping算法建图时,ERROR: cannot launch node of type [gmapping/slam_gmapping]: gmapping,解决方法
文章目录
一、前言
移动小车运行gmapping算法建图
Gmapping是一个基于2D激光雷达使用RBPF(Rao-Blackwellized Particle Filters)算法完成二维栅格地图构建的SLAM算法。
优点:gmapping可以实时构建室内环境地图,在小场景中计算量少,且地图精度较高,对激光雷达扫描频率要求较低。
缺点:随着环境的增大,构建地图所需的内存和计算量就会变得巨大,所以gmapping不适合大场景构图。
二、错误及原因
在移动小车做gmapping算法SLAM时,启动报错,提示如下:
原因:
给Jetson TX2开发板重刷了Jetpack3.3后,系统没有gmapping和move_base的ROS包
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三、解决方法
安装相应的包:
gmapping的ROS包:
sudo apt install ros-kinetic-gmapping
move_base的ROS包:
sudo apt install ros-kinetic-move-base
再次运行,就成功了~
四、总结
对于这类错误,根据提示安装相应的ROS包就行了