一、 问题背景
由于项目需要在qt下调用ros的librviz显示地图，Ubuntu14.04，ROS indigo，qt5.9.1,并已安插件ros_qtc_plugin，先于笔记本上调出来了librviz教程的界面，没问题，后来移植到Ubuntu16.04上时先是出现找不到default_plugin 插件，查了好久发现是kinetic的rviz是基于qt5，而indigo上的rviz是基于qt4（后来才发现），所以直接将对于indigo版本的librviz tutorial 移到kinetic下是肯定不行的，所以又去github上找到对应kinetic的教程，原来在CMakeLists.txt文件中加上了判断rviz_QT_VERSION，这时这才知道要用qt5的库来编译，用过catkin_create_qt_pkg 命令的应该知道，该命令直接创建的带Qt界面的ROS包是基于qt4的（反正我的是qt4这样，或许可以配置为qt5吧,有知道的可以留言），所以要想在带qt界面的ros项目里面调用librviz的关键就是更改CMakeLists.txt文件中的Qt库为Qt5，到此看懂了的，可以去自己尝试修改了！下面的详细步骤请略过，水平有限，有不对之处，还请指正！
librviz 源码: https://github.com/ros-visualization/visualization_tutorials/tree/kinetic-devel/librviz_tutorial
librviz 教程: http://docs.ros.org/fuerte/api/librviz_tutorial/html/
二、 详细步骤
1. 创建工作空间
建立空间 catkin_qt，并创建带界面的ROS package test3，在界面上添加libriz 按钮，运行可以出现界面
2 .运行librviz
ok,下一步按照librviz教程建个包在运行一下，直接把代码复制过来就行，可以出现以下界面证明没问题
3 . 添加librviz到test3 package
将myviz.h放到test3包的include头文件下，myviz.cpp放到src文件夹下，在main_windows.cpp，和myviz.cpp文件中添加头文件
#include "../include/test3/myviz.h"...
void MainWindow::on_pushButton_clicked()
{
MyViz* myviz = new MyViz();
myviz->show();
myviz->resize(600,400);
myviz->setWindowTitle("Mapping Show");
}
} // namespace test3
4.修改CMakeLists.txt 文件
这才是最关键的一步，废话不多说，直接放代码，对照原来的CMakeLists.txt文件就可以发现改了哪些地方，已标注added，deleted
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.0)
project(test3)
set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)#added
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rviz)#deleted qt_build added rviz
find_package(Qt5 REQUIRED Core Widgets)#added
set(QT_LIBRARIES Qt5::Widgets)#added
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})
catkin_package()
#rosbuild_prepare_qt4(QtCore QtGui) #deleted
file(GLOB QT_FORMS RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} ui/*.ui)
file(GLOB QT_RESOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} resources/*.qrc)
file(GLOB_RECURSE QT_MOC RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS include/test3/*.hpp *.h)#added *.h
QT5_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP ${QT_RESOURCES})
QT5_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
QT5_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC}) #change QT4 to QT5
file(GLOB_RECURSE QT_SOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS src/*.cpp)
add_executable(test3 ${QT_SOURCES} ${QT_RESOURCES_CPP} ${QT_FORMS_HPP} ${QT_MOC_HPP})
target_link_libraries(test3 ${QT_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES})
install(TARGETS test3 RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})
5.修改package.xml
#deleted
#<build_depend>qt_build</build_depend>
# <build_depend>libqt4-dev</build_depend>
# <run_depend>qt_build</run_depend>
# <run_depend>libqt4-dev</run_depend>
#added
<build_depend>rviz</build_depend>
<run_depend>rviz</run_depend>
<build_depend>qtbase5-dev</build_depend>
<run_depend>libqt5-core</run_depend>
<run_depend>libqt5-gui</run_depend>
<run_depend>libqt5-widgets</run_depend>
三、 运行结果
点击界面librviz按钮即可出现librviz教程窗口
