（一）计算透视中心的三维位置

给出了透视四面体的三个控制点和三条腿的长度，透视中心的三维位置可以确定如下：

（1）构造一个平面P1,它相对于平面P-ABL是正交的。这个平面的构造不需要知道透视中心L的位置，透视中心的位置是需要我们计算的。考虑到四面体的一个面P-ABL。知道LA,LB和AB的长度，我们可以用余弦定理求得角LAB,并且LA在AB上的投影为QA.(注意LQA是直角，并且Q是AB上距离透视中心L最近的点)。构造一个与面P-ABQ正交的平面，这个平面通过透视中心L。

（2）类似的，构造一个平面P2正交面P-ACL。

（3）构造一个由A,B,C形成的平面P3。

（4）P1，P2，P3平面相交，交点R(位于P3面上)是距离透视中心L最近的点。

（5）计算AR的长度，并结合LA的长度计算RL的长度，即L距离面P3的距离

（6）计算向量AB和AC的叉集，形成一个垂直于面P3的一个向量，通过RL的长度缩放该向量，并添加到R上，就可得到透视中心L的三维位置。

（二）计算像片的方位

如果知道了摄像机的焦距和主光点，就有可能计算出像片的方位相对于世界坐标系的方位。也就是像平面坐标系的原点和方位相对于三维参考框架，求解过程如下：

（1）按照（一）中描述的计算出透视中心的3维参考框架坐标

（2）计算三个控制点在图像中位置的三维坐标，我们可以计算透视中心和控制点形成的三条线的三维坐标（类似向量），知道了摄像机的焦距，我们可以计算，并从每条射线减去从cp到图像平面沿射线的距离。

（3）由步骤（2）获得的三个点（图像中）计算出平面方程，这个平面的法线经过透视中心CP,给出了我们像平面坐标系的原点（例如，主光点的三维位置）以及这个坐标系统的Z轴。

（4）像平面的方位（关于Z轴的）可以获得通过计算来自于主光点到步骤（2）中任意一个计算得到的点的矢量。

• 具体可参考原论文：Martin A. Fischler & Robert C. Bolles (June 1981). "Random Sample Consensus: A Paradigm for Model Fitting with Applications to Image Analysis and Automated Cartography" (PDF). Comm. ACM. 24 (6): 381–395. doi:10.1145/358669.358692.