1. 视图类，废话少说，看看带注释的源码
2. #include "stdafx.h"    
3. #include "robot.h"    
4. #include"Label.h"    
5.    
6. #include "robotDoc.h"    
7. #include "robotView.h"    
8.    
9. #ifdef _DEBUG    
10. #define new DEBUG_NEW    
11. #undef THIS_FILE    
12. static char THIS_FILE[] = __FILE__;   
13. #endif    
14.    
15. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////    
16. // CRobotView    
17.    
18. IMPLEMENT_DYNCREATE(CRobotView, CFormView)   
19.    
20. BEGIN_MESSAGE_MAP(CRobotView, CFormView)   
21.     //{{AFX_MSG_MAP(CRobotView)    
22.     ON_WM_CTLCOLOR()   
23.     ON_WM_TIMER()   
24.     //}}AFX_MSG_MAP    
25.     ON_MESSAGE(WM_COMMNOTIFY, OnCommNotify)   
26. END_MESSAGE_MAP()   
27.    
28. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////    
29. // CRobotView construction/destruction    
30.    
31. CRobotView::CRobotView()   
32.     : CFormView(CRobotView::IDD)   
33. {   
34.     //{{AFX_DATA_INIT(CRobotView)    
35.     //}}AFX_DATA_INIT    
36.     // TODO: add construction code here    
37.     m_ncomand1=10;   
38.     m_bflag=0;   
39.     m_nsudu=1;   
40.     m_ngzq=0;   
41.     m_nguanjie;   
42.     m_nfangxiang;   
43.     m_nmsg[0]=0;   
44.     m_njishu=0;   
45.     m_nmsg[1]=0;   
46.     m_nmsg[2]=0;   
47.     m_nmsg[3]=0;   
48.     m_nmsg[4]=0;   
49.     m_nsum=0;   
50.     m_ndelay=0;   
51.     nLength=0;   
52.     m_recflag=1;   
53.     m_failflag=1;   
54.     m_brush.CreateSolidBrush(RGB(40,98,122)); // 生成一绿色刷子     
55.    
56. }   
57.    
58. CRobotView::~CRobotView()   
59. {   
60. }   
61.    
62. void CRobotView::DoDataExchange(CDataExchange* pDX)   
63. {   
64.     CFormView::DoDataExchange(pDX);   
65.     //{{AFX_DATA_MAP(CRobotView)    
66.     //DDX_Control(pDX, IDC_EDIT1, m_edit1);    
67.     DDX_Control(pDX, IDC_STATIC_LINK, m_link);   
68.     DDX_Control(pDX, IDC_STATIC_1, m_ml);   
69.     DDX_Control(pDX, IDC_STATIC_4, m_workpart);   
70.     DDX_Control(pDX, IDC_STATIC_COMMAND, m_command);   
71.     DDX_Control(pDX, IDC_STATIC_STATUS, m_static);   
72.     DDX_Control(pDX, IDC_STATIC_BUCHANG, m_buchangshu);   
73.     DDX_Control(pDX, IDC_STATIC_5, m_buchang);   
74.     DDX_Control(pDX, IDC_STATIC_3, m_sudu);   
75.     DDX_Control(pDX, IDC_STATIC_2, m_zhuangtai);   
76.     //}}AFX_DATA_MAP    
77. }   
78.    
79. BOOL CRobotView::PreCreateWindow(CREATESTRUCT& cs)   
80. {   
81.     // TODO: Modify the Window class or styles here by modifying    
82.     //  the CREATESTRUCT cs    
83.    
84.     return CFormView::PreCreateWindow(cs);   
85. }   
86.    
87.    
88.    
89. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////    
90. // CRobotView diagnostics    
91.    
92. #ifdef _DEBUG    
93. void CRobotView::AssertValid() const   
94. {   
95.     CFormView::AssertValid();   
96. }   
97.    
98. void CRobotView::Dump(CDumpContext& dc) const   
99. {   
100.     CFormView::Dump(dc);   
101. }   
102.    
103. CRobotDoc* CRobotView::GetDocument() // non-debug version is inline    
104. {   
105.     ASSERT(m_pDocument->IsKindOf(RUNTIME_CLASS(CRobotDoc)));   
106.     return (CRobotDoc*)m_pDocument;   
107. }   
108. #endif //_DEBUG    
109.    
110. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////    
111. // CRobotView message handlers    
112.    
113. void CRobotView::OnDraw(CDC* pDC)    
114. {   
115.     // TODO: Add your specialized code here and/or call the base class    
116.     SuduDisplay(m_nsudu);   
117.     GzqDisplay(m_ngzq);   
118. }   
119.    
120. void CRobotView::OnInitialUpdate()    
121. {   
122.     CFormView::OnInitialUpdate();   
123.        
124.     // TODO: Add your specialized code here and/or call the base class    
125.     m_link.SetLink(TRUE)   
126.         .SetTextColor(RGB(0,0,255))   
127.         .SetFontUnderline(TRUE)   
128.         .SetLinkCursor(AfxGetApp()->LoadCursor(IDC_ICON1));   
129.     m_command.SetFontSize(24)   
130.         .SetFontName("Terminal")   
131.               .SetTextColor(RGB(240,240,40));   
132.     m_static.SetFontSize(24)   
133.               .SetTextColor(RGB(240,240,40));   
134.     m_workpart.SetFontSize(24)   
135.         .SetFontBold(TRUE)   
136.               .SetTextColor(RGB(0,240,0));   
137.     m_buchangshu.SetFontSize(24)   
138.               .SetTextColor(RGB(240,240,40));   
139.     m_buchang.SetFontSize(24)   
140.             .SetFontBold(TRUE)   
141.               .SetTextColor(RGB(0,240,0));   
142.     m_sudu.SetFontSize(24)   
143.             .SetFontBold(TRUE)   
144.               .SetTextColor(RGB(0,240,0));   
145.     m_zhuangtai.SetFontSize(24)   
146.             .SetFontBold(TRUE)   
147.               .SetTextColor(RGB(0,240,0));   
148.     m_ml.SetFontSize(24)   
149.             .SetLinkCursor(AfxGetApp()->LoadCursor(IDC_ICON1))   
150.             .SetFontBold(TRUE)   
151.              .SetTextColor(RGB(0,240,0));   
152.     GetParentFrame()->RecalcLayout();   
153.     ResizeParentToFit();   
154. }   
155.    
156. LRESULT CRobotView::WindowProc(UINT message, WPARAM wParam, LPARAM lParam)    
157. {   
158.     // TODO: Add your specialized code here and/or call the base class    
159.     if(message == (WM_USER + 1002))   
160.         ProcessMessage(wParam, lParam);   
161.     else if(message==(WM_USER+1003))   
162.         ProcessMyMessage();   
163.     return CFormView::WindowProc(message, wParam, lParam);   
164. }   
165. void CRobotView::ProcessMessage(WPARAM wParam, LPARAM lParam)   
166. {   
167.        
168.     CRobotDoc* pDoc=GetDocument();   
169.     char* l[57] = {"零","一","二",///012    
170.         "三","四","五","六","七","八","九","执行","各关节归零","大臂正转",///12    
171.         "大臂反转","小臂正转","小臂反转","手腕正转","手腕反转","手爪张开","手爪闭合","上升","下降","大臂运行",///13--22    
172.         "大臂负运行","小臂运行","小臂负运行","手腕运行","手腕负运行","手爪运行","手爪负运行","升降运行",////23---30    
173.         "升降负运行","大臂归零","小臂归零","手腕归零","手爪归零","升降归零","速度加","原点记忆",///31---38    
174.         "系统复位","示教盒","","","回原点","速度减","区号加","区号减","单步再现","周期再现",///39---48    
175.         "连续再现","返回","继续","数据记忆","读取数据","设置串口","打开串口","关闭串口"};      
176.     CString    strcomand;   
177.     CString    strstatus;   
178.     m_recflag=1;   
179.     if(!pDoc->m_bConnected)   
180.     {   
181.         KillTimer(1);   
182.         MessageBox("请先打开串口");   
183.         return;   
184.     }   
185.     if(wParam==100)   
186.     {   
187.         KillTimer(1);   
188.         if(!m_failflag)   
189.             {   
190.                     CWnd* pWnd=GetDlgItem(IDC_STATIC_5);   
191.                     pWnd->SetWindowText("");   
192.                     pWnd=GetDlgItem(IDC_STATIC_BUCHANG);   
193.                     pWnd->SetWindowText("");   
194.                     pWnd=GetDlgItem(IDC_STATIC_COMMAND);   
195.                     pWnd->SetWindowText("请输入新的命令");   
196.                     pWnd=GetDlgItem(IDC_STATIC_STATUS);   
197.                     pWnd->SetWindowText("执行完毕");   
198.                     m_ncomand1=0;   
199.                        
200.                 }   
201.                 else   
202.                     MessageBox("请检查连线是否正确或下位机是否打开","通信失败",MB_ICONWARNING);   
203.                 }   
204.     else if(wParam>=11&&wParam<=56)   
205.     {   
206.         m_bflag=0;   
207.         m_ncomand1=wParam;   
208.         strcomand=l[m_ncomand1];   
209.         CWnd* pWnd=GetDlgItem(IDC_STATIC_COMMAND);   
210.         pWnd->SetWindowText(strcomand);   
211.         pWnd=GetDlgItem(IDC_STATIC_STATUS);   
212.         pWnd->SetWindowText("");   
213.         pWnd=GetDlgItem(IDC_STATIC_5);   
214.         pWnd->SetWindowText("");   
215.         pWnd=GetDlgItem(IDC_STATIC_BUCHANG);   
216.         pWnd->SetWindowText("");   
217.         m_nsum=0;   
218.         m_njishu=0;   
219.     }   
220.     else if(wParam>=0&&wParam<=9)   
221.     {      
222.         if(m_ncomand1>=12&&m_ncomand1<=21)           
223.         {   
224.             m_bflag=1;   
225.             m_nmsg[m_njishu]=wParam;   
226.            //pWnd=GetDlgItem(IDC_STATIC_COMMAND);    
227.             //pWnd->SetWindowText(strcomand);    
228.             CWnd* pWnd=GetDlgItem(IDC_STATIC_5);   
229.             pWnd->SetWindowText("步长:");   
230.             ++m_njishu;   
231.             if(m_njishu==1)   
232.             {   
233.                 CString m_stemp;   
234.                 m_nsum=m_nmsg[0];   
235.                 m_stemp.Format("%d",m_nsum);   
236.                 pWnd=GetDlgItem(IDC_STATIC_BUCHANG);   
237.                 pWnd->SetWindowText(m_stemp);   
238.             }   
239.             if(m_njishu==2)   
240.             {   
241.                 CString m_stemp;   
242.                 m_nsum=m_nmsg[0]*10+m_nmsg[1];   
243.                 m_stemp.Format("%d",m_nsum);   
244.                 pWnd=GetDlgItem(IDC_STATIC_BUCHANG);   
245.                 pWnd->SetWindowText(m_stemp);   
246.             }   
247.             if(m_njishu==3)   
248.             {   
249.                 CString m_stemp;   
250.                 m_nsum=m_nmsg[0]*100+m_nmsg[1]*10+m_nmsg[2];   
251.                 //m_nmsg[0]=0;    
252.                 //m_nmsg[1]=0    
253.                 //  m_nmsg[2]=0;    
254.                 //  m_njishu=0;    
255.                 m_stemp.Format("%d",m_nsum);   
256.                 pWnd=GetDlgItem(IDC_STATIC_BUCHANG);   
257.                 pWnd->SetWindowText(m_stemp);   
258.             }   
259.             if(m_njishu==4)   
260.             {   
261.                 CString m_stemp;   
262.                 m_nsum=m_nmsg[0]*1000+m_nmsg[1]*100+m_nmsg[2]*10+m_nmsg[3];   
263.                 m_stemp.Format("%d",m_nsum);   
264.                 pWnd=GetDlgItem(IDC_STATIC_BUCHANG);   
265.                 pWnd->SetWindowText(m_stemp);   
266.             }   
267.             if(m_njishu>4)   
268.             {   
269.                 m_njishu=1;   
270.                 m_nmsg[0]=m_nmsg[4];   
271.                 CString m_stemp;   
272.                 m_nsum=m_nmsg[0];   
273.                 m_stemp.Format("%d",m_nsum);   
274.                 pWnd=GetDlgItem(IDC_STATIC_BUCHANG);   
275.                 pWnd->SetWindowText(m_stemp);   
276.                 m_nmsg[1]=0;   
277.                 m_nmsg[2]=0;   
278.                 m_nmsg[3]=0;   
279.             }   
280.         }          
281.         else   
282.             ;   //MessageBox("清先输入运动步数命令");    
283.     }   
284.     else if(wParam=10)   
285.     {    SetTimer(1,500,NULL);   
286.         if(m_ncomand1>=11&&m_ncomand1<=56)   
287.         {   
288.             if(!m_bflag)   
289.             {   
290.                 strstatus="正在执行命令,请稍后.....";   
291.                 CWnd* pWnd=GetDlgItem(IDC_STATIC_STATUS);   
292.                 pWnd->SetWindowText(strstatus);   
293.                 Execute(m_ncomand1);   
294.                
295.             }      
296.             else //if(m_ncomand1>=12&&m_ncomand1<=21)    
297.             {   
298.                 unsigned char m_uhi,m_ulo;   
299.                 m_nmsg[0]=0;   
300.                 m_nmsg[1]=0;   
301.                 m_nmsg[2]=0;   
302.                 m_nmsg[3]=0;   
303.                 m_njishu=0;   
304.             /// CWnd* pWnd=GetDlgItem(IDC_STATIC_STATUS);    
305.                /// pWnd->SetWindowText("正在执行命令,请稍后.....");    
306.                 switch(m_ncomand1)   
307.                 {   
308.                 case(12):   
309.                     m_nguanjie=01;   
310.                     m_nfangxiang=00;   
311.                     m_uhi=(unsigned char)(m_nsum/256);   
312.                     m_ulo=(unsigned char)(m_nsum-m_uhi*256);   
313.                     m_ndelay=(m_nsum+500)/m_nsudu;   
314.                     Execute_1(m_nguanjie,m_nfangxiang,m_uhi,m_ulo,m_ndelay);   
315.                     break;   
316.                     case(13):   
317.                     m_nguanjie=0x01;   
318.                     m_nfangxiang=0xff;   
319.                     m_uhi=(unsigned char)(m_nsum/256);   
320.                     m_ulo=(unsigned char)(m_nsum-m_uhi*256);   
321.                     m_ndelay=(m_nsum+500)/m_nsudu;   
322.                     Execute_1(m_nguanjie,m_nfangxiang,m_uhi,m_ulo,m_ndelay);   
323.                     break;   
324.                     case(14):   
325.                     m_nguanjie=0x02;   
326.                     m_nfangxiang=0x00;   
327.                     m_uhi=(unsigned char)(m_nsum/256);   
328.                     m_ulo=(unsigned char)(m_nsum-m_uhi*256);   
329.                     m_ndelay=(m_nsum)/(m_nsudu*3);   
330.                     Execute_1(m_nguanjie,m_nfangxiang,m_uhi,m_ulo,m_ndelay);   
331.                     break;   
332.                     case(15):   
333.                     m_nguanjie=0x02;   
334.                     m_nfangxiang=0xff;   
335.                     m_uhi=(unsigned char)(m_nsum/256);   
336.                     m_ulo=(unsigned char)(m_nsum-m_uhi*256);   
337.                     m_ndelay=(m_nsum)/(m_nsudu*3);   
338.                     Execute_1(m_nguanjie,m_nfangxiang,m_uhi,m_ulo,m_ndelay);   
339.                     break;   
340.                     case(16):   
341.                     m_nguanjie=0x04;   
342.                     m_nfangxiang=0x00;   
343.                     m_uhi=(unsigned char)(m_nsum/256);   
344.                     m_ulo=(unsigned char)(m_nsum-m_uhi*256);   
345.                     m_ndelay=(m_nsum+500)/m_nsudu;   
346.                     Execute_1(m_nguanjie,m_nfangxiang,m_uhi,m_ulo,m_ndelay);   
347.                     break;   
348.                     case(17):   
349.                     m_nguanjie=0x04;   
350.                     m_nfangxiang=0xff;   
351.                     m_uhi=(unsigned char)(m_nsum/256);   
352.                     m_ulo=(unsigned char)(m_nsum-m_uhi*256);   
353.                     m_ndelay=(m_nsum+500)/m_nsudu;   
354.                     Execute_1(m_nguanjie,m_nfangxiang,m_uhi,m_ulo,m_ndelay);   
355.                     break;   
356.                     case(18):   
357.                     m_nguanjie=0x05;   
358.                     m_nfangxiang=0x00;   
359.                     m_uhi=(unsigned char)(m_nsum/256);   
360.                     m_ulo=(unsigned char)(m_nsum-m_uhi*256);   
361.                     m_ndelay=(m_nsum+500)/m_nsudu;   
362.                     Execute_1(m_nguanjie,m_nfangxiang,m_uhi,m_ulo,m_ndelay);   
363.                     break;   
364.                     case(19):   
365.                     m_nguanjie=0x05;   
366.                     m_nfangxiang=0xff;   
367.                     m_uhi=(unsigned char)(m_nsum/256);   
368.                     m_ulo=(unsigned char)(m_nsum-m_uhi*256);   
369.                     m_ndelay=(m_nsum+500)/m_nsudu;   
370.                     Execute_1(m_nguanjie,m_nfangxiang,m_uhi,m_ulo,m_ndelay);   
371.                     break;   
372.                     case(20):   
373.                     m_nguanjie=0x03;   
374.                     m_nfangxiang=0x00;   
375.                     m_uhi=(unsigned char)(m_nsum/256);   
376.                     m_ulo=(unsigned char)(m_nsum-m_uhi*256);   
377.                     m_ndelay=(m_nsum+500)/(m_nsudu*2);   
378.                     Execute_1(m_nguanjie,m_nfangxiang,m_uhi,m_ulo,m_ndelay);   
379.                     break;   
380.                     case(21):   
381.                     m_nguanjie=0x03;   
382.                     m_nfangxiang=0xff;   
383.                     m_uhi=(unsigned char)(m_nsum/256);   
384.                     m_ulo=(unsigned char)(m_nsum-m_uhi*256);   
385.                     m_ndelay=(m_nsum+500)/(m_nsudu*2);   
386.                     Execute_1(m_nguanjie,m_nfangxiang,m_uhi,m_ulo,m_ndelay);   
387.                     break;   
388.                 }   
389.                    
390.            }   
391.             m_failflag=1;}   
392.        else   
393.            MessageBox("清先输入命令");   
394.      }   
395.      else   
396.          MessageBox("不能识别，请重新输入命令");   
397. }   
398. void CRobotView::ProcessMyMessage()   
399. {   
400.     CDC *PDc=GetDC();   
401.     m_failflag=0;   
402.         switch(m_ncomand1)   
403.         {   
404.         case(37):   
405.             {   
406.                 m_nsudu++;   
407.                 if(m_nsudu==6)   
408.                     m_nsudu=1;   
409.                 OnDraw(PDc);   
410.             }   
411.             break;   
412.         case(44):   
413.             {   
414.                 m_nsudu--;   
415.                 if(m_nsudu==0)   
416.                     m_nsudu=5;   
417.                 OnDraw(PDc);   
418.             }   
419.             break;   
420.         case(45):   
421.             {   
422.                 m_ngzq++;   
423.                 if(m_ngzq==8)   
424.                     m_ngzq=0;   
425.                 OnDraw(PDc);   
426.             }   
427.             break;   
428.         case(46):   
429.             {   
430.                 m_ngzq--;   
431.                 if(m_ngzq==-1)   
432.                     m_ngzq=7;   
433.                 OnDraw(PDc);   
434.             }   
435.             break;   
436.         }   
437.         CWnd* pWnd=GetDlgItem(IDC_STATIC_COMMAND);   
438.         pWnd->SetWindowText("请输入新的命令");   
439.         pWnd=GetDlgItem(IDC_STATIC_STATUS);   
440.         pWnd->SetWindowText("执行完毕");   
441.         m_ncomand1=0;   
442.     //}    
443.     //else    
444.     //  MessageBox("请检查连线是否正确或下位机是否打开","通信失败",MB_ICONWARNING);    
445. }   
446. void CRobotView::SuduDisplay(int n)   
447. {   
448.     CWnd* pWnd=GetDlgItem(IDC_STATIC_SUDU);   
449.     CDC* pControlDC=pWnd->GetDC();   
450.     pWnd->Invalidate();   
451.     pWnd->UpdateWindow();   
452.     pControlDC->SelectStockObject(BLACK_BRUSH);   
453.     CBitmap mBit;   
454.     CDC MemDC;   
455.     MemDC.CreateCompatibleDC(NULL);   
456.     switch(n)   
457.     {   
458.     case 0:   
459.     mBit.LoadBitmap(IDB_BMP10);   
460.     break;   
461.     case 1:   
462.     mBit.LoadBitmap(IDB_BMP11);   
463.     break;   
464.     case 2:   
465.     mBit.LoadBitmap(IDB_BMP12);   
466.     break;   
467.     case 3:   
468.     mBit.LoadBitmap(IDB_BMP13);   
469.     break;   
470.     case 4:   
471.     mBit.LoadBitmap(IDB_BMP14);   
472.     break;   
473.     case 5:   
474.     mBit.LoadBitmap(IDB_BMP15);   
475.     break;   
476.     default:   
477.         //mBit.LoadBitmap(IDB_BMP0);    
478.         MessageBox("error");   
479.     }   
480.     CBitmap *pOldBit=MemDC.SelectObject(&mBit);   
481.     pControlDC->BitBlt(0,0,900,700,&MemDC,0,0,SRCCOPY);   
482.     MemDC.SelectObject(pOldBit);   
483. }   
484. void CRobotView::GzqDisplay(int n)   
485. {   
486.     CWnd* pWnd=GetDlgItem(IDC_STATIC_GONGZUOQU);   
487.     CDC* pControlDC=pWnd->GetDC();   
488.     pWnd->Invalidate();   
489.     pWnd->UpdateWindow();   
490.     pControlDC->SelectStockObject(BLACK_BRUSH);   
491.     CBitmap mBit;   
492.     CDC MemDC;   
493.     MemDC.CreateCompatibleDC(NULL);   
494.     switch(n)   
495.     {   
496.     case 0:   
497.     mBit.LoadBitmap(IDB_BMP10);   
498.     break;   
499.     case 1:   
500.     mBit.LoadBitmap(IDB_BMP11);   
501.     break;   
502.     case 2:   
503.     mBit.LoadBitmap(IDB_BMP12);   
504.     break;   
505.     case 3:   
506.     mBit.LoadBitmap(IDB_BMP13);   
507.     break;   
508.     case 4:   
509.     mBit.LoadBitmap(IDB_BMP14);   
510.     break;   
511.     case 5:   
512.     mBit.LoadBitmap(IDB_BMP15);   
513.     break;   
514.     case 6:   
515.     mBit.LoadBitmap(IDB_BMP16);   
516.     break;   
517.     case 7:   
518.     mBit.LoadBitmap(IDB_BMP17);   
519.     break;   
520.     default:   
521.         //mBit.LoadBitmap(IDB_BMP0);    
522.         MessageBox("error");   
523.     }   
524.     CBitmap *pOldBit=MemDC.SelectObject(&mBit);   
525.     pControlDC->BitBlt(0,0,900,700,&MemDC,0,0,SRCCOPY);   
526.     MemDC.SelectObject(pOldBit);   
527. }   
528. void CRobotView::Execute(int n)   
529. {   
530.     CRobotDoc* pDoc=GetDocument();   
531.    
532.     unsigned char send1;   
533.    
534.     switch(n)   
535.     {   
536.     case(11):   
537.         home();   
538.         break;   
539.     case(12):   
540.         {//大臂正传    
541.         unsigned char send[6]={0x53,0x01,0x00,0x00,0x07,0x18};   
542.     for(int i=0;i<=5;i++)   
543.     pDoc->WriteComm(&send[i],1);   
544.     Sleep(2000/m_nsudu);   
545.     break;   
546.             }   
547.     case(13):   
548.         {   
549.     unsigned char send[6]={0x53,0x01,0xff,0x00,0x07,0x18};   
550.     for(int i=0;i<=5;i++)   
551.     pDoc->WriteComm(&send[i],1);   
552. //  pDoc->ReadComm(&buf,1);    
553. //  if(nLength)    
554. ////    {    
555. //      str.Format("%d",buf);    
556. //      m_edit1.SetSel(-1, 0);    
557. //      m_edit1.ReplaceSel(str); // 向编辑视图中插入收到的字符    
558. //  }    
559. //  else    
560. //  MessageBox("fjdklfjsdklgjsdfkl");    
561.     Sleep(2000/m_nsudu);   
562.     break;   
563.         }   
564.     case(14)://xiaobizhengzhuan    
565.         {   
566.         unsigned char send[6]={0x53,0x02,0x00,0x00,0x0f,0xe3};   
567.     for(int i=0;i<=5;i++)   
568.     pDoc->WriteComm(&send[i],1);   
569.     Sleep(2000/m_nsudu);   
570.             break;   
571.         }   
572.        
573.     case(15)://小臂反转    
574.         {   
575.         unsigned char send[6]={0x53,0x02,0xff,0x00,0x0f,0xe3};   
576.     for(int i=0;i<=5;i++)   
577.     pDoc->WriteComm(&send[i],1);   
578.     Sleep(2000/m_nsudu);   
579.     break;     
580.         }      
581.     case(16)://手腕正转    
582.             {   
583.         unsigned char send[6]={0x53,0x04,0x00,0x00,0x00,0xff};   
584.     for(int i=0;i<=5;i++)   
585.     pDoc->WriteComm(&send[i],1);   
586.     Sleep(1000/m_nsudu);   
587.     break;   
588.             }   
589.     case(17)://shouwanfanzhuan    
590.         {   
591.         unsigned char send[6]={0x53,0x04,0xff,0x00,0x00,0xff};   
592.     for(int i=0;i<=5;i++)   
593.     pDoc->WriteComm(&send[i],1);   
594.     Sleep(1000/m_nsudu);   
595.         }   
596.         break;   
597.     case(18)://shouzhuazhangkai    
598.             {   
599.         unsigned char send[6]={0x53,0x05,0x00,0x00,0x00,0x43};   
600.     for(int i=0;i<=5;i++)   
601.     pDoc->WriteComm(&send[i],1);   
602.     Sleep(2000/m_nsudu);   
603.         }   
604.         break;   
605.     case(19):   
606.         {   
607.         unsigned char send[6]={0x53,0x05,0xff,0x00,0x00,0xf3};   
608.     for(int i=0;i<=5;i++)   
609.     pDoc->WriteComm(&send[i],1);   
610.     Sleep(2000/m_nsudu);   
611.         }   
612.         break;   
613.     case(20)://shangsheng    
614.             {   
615.         unsigned char send[6]={0x53,0x03,0x00,0x00,0x02,0xe3};   
616.     for(int i=0;i<=5;i++)   
617.     pDoc->WriteComm(&send[i],1);   
618.     Sleep(1000/m_nsudu);   
619.         }   
620.         break;   
621.     case(21):   
622.         {   
623.         unsigned char send[6]={0x53,0x03,0xff,0x00,0x02,0xe3};   
624.     for(int i=0;i<=5;i++)   
625.     pDoc->WriteComm(&send[i],1);   
626.     Sleep(1000/m_nsudu);   
627.         }   
628.         break;   
629. /*  case(22)://dabiyunxing  
630.         {  
631.         unsigned char send[3]={0x63,0x01,0x00};  
632.     for(int i=0;i<=2;i++)  
633.     pDoc->WriteComm(&send[i],1);  
634.     Sleep(2000);  
635.         }  
636.         break;  
637.     case(23):  
638.             {  
639.         unsigned char send[3]={0x63,0x01,0xff};  
640.     for(int i=0;i<=2;i++)  
641.     pDoc->WriteComm(&send[i],1);  
642.     Sleep(2000);  
643.         }  
644.         break;  
645.     case(24)://xiaobiyunxing  
646.         {  
647.         unsigned char send[3]={0x63,0x02,0x00};  
648.     for(int i=0;i<=2;i++)  
649.     pDoc->WriteComm(&send[i],1);  
650.     Sleep(2000);  
651.         }  
652.         break;  
653.     case(25):  
654.         {  
655.         unsigned char send[3]={0x63,0x02,0xff};  
656.     for(int i=0;i<=2;i++)  
657.     pDoc->WriteComm(&send[i],1);  
658.     Sleep(2000);  
659.         }  
660.         break;  
661.     case(26)://shouwanyunxing  
662.         {  
663.         unsigned char send[3]={0x63,0x04,0x00};  
664.     for(int i=0;i<=2;i++)  
665.     pDoc->WriteComm(&send[i],1);  
666.     Sleep(2000);  
667.         }  
668.         break;  
669.     case(27):  
670.         {  
671.         unsigned char send[3]={0x63,0x04,0xff};  
672.     for(int i=0;i<=2;i++)  
673.     pDoc->WriteComm(&send[i],1);  
674.     Sleep(2000);  
675.         }  
676.         break;  
677.     case(28)://shouzhuayunxing  
678.         {  
679.         unsigned char send[3]={0x63,0x05,0x00};  
680.     for(int i=0;i<=2;i++)  
681.     pDoc->WriteComm(&send[i],1);  
682.     Sleep(2000);  
683.         }  
684.         break;  
685.     case(29):  
686.             {  
687.         unsigned char send[3]={0x63,0x05,0xff};  
688.     for(int i=0;i<=2;i++)  
689.     pDoc->WriteComm(&send[i],1);  
690.     Sleep(2000);  
691.         }  
692.         break;  
693.     case(30)://shengjiangyunxing  
694.             {  
695.         unsigned char send[3]={0x63,0x03,0x00};  
696.     for(int i=0;i<=2;i++)  
697.     pDoc->WriteComm(&send[i],1);  
698.     Sleep(2000);  
699.         }  
700.         break;  
701.     case(31):  
702.             {  
703.         unsigned char send[3]={0x63,0x05,0xff};  
704.     for(int i=0;i<=2;i++)  
705.     pDoc->WriteComm(&send[i],1);  
706.     Sleep(2000);  
707.         }  
708.         break;  
709. */   
710.     case(32)://dabiguiling    
711.             {   
712.         unsigned char send[2]={0xa3,0x01};   
713.     for(int i=0;i<=1;i++)   
714.     pDoc->WriteComm(&send[i],1);   
715.     Sleep(18000);   
716.         }   
717.         break;   
718.     case(33)://xiaobiguiling    
719.             {   
720.         unsigned char send[2]={0xa3,0x02};   
721.     for(int i=0;i<=1;i++)   
722.     pDoc->WriteComm(&send[i],1);   
723.     Sleep(15000);   
724.         }   
725.         break;   
726.     case(34)://shouwanguiling    
727.             {   
728.         unsigned char send[2]={0xa3,0x04};   
729.     for(int i=0;i<=1;i++)   
730.     pDoc->WriteComm(&send[i],1);   
731.     Sleep(6000);   
732.         }   
733.         break;   
734.     case(35)://shouzhuaguiling    
735.             {   
736.         unsigned char send[2]={0xa3,0x05};   
737.     for(int i=0;i<=1;i++)   
738.     pDoc->WriteComm(&send[i],1);   
739.     Sleep(6000);   
740.         }   
741.         break;   
742.     case(36)://shengjiangguiling    
743.             {   
744.         unsigned char send[2]={0xa3,0x03};   
745.     for(int i=0;i<=1;i++)   
746.     pDoc->WriteComm(&send[i],1);   
747.     Sleep(10000);   
748.         }   
749.         break;   
750.     case(37)://sudujia    
751.         {      
752.         send1=0xb3;   
753.         pDoc->WriteComm(&send1,1);   
754.         }   
755.             Sleep(1000);   
756.         break;   
757.     case(38)://yuandianjiyi    
758.         send1=0x73;   
759.         pDoc->WriteComm(&send1,1);   
760.         break;   
761.     case(39):   
762.         send1=0xc3;   
763.         pDoc->WriteComm(&send1,1);   
764.         break;   
765.     case(40):   
766.         send1=0xf6;   
767.         pDoc->WriteComm(&send1,1);   
768.         break;   
769.     case(41):   
770.         send1=0x83;   
771.         pDoc->WriteComm(&send1,1);   
772.         break;   
773.     case(42):   
774.         send1=0x93;   
775.         pDoc->WriteComm(&send1,1);   
776.         break;   
777.     case(43):   
778.     //  {    
779.     //  unsigned char send[2]={0x86,0x03};    
780.     //  for(int i=0;i<=1;i++)    
781.     //  pDoc->WriteComm(&send[i],1);    
782.     //  Sleep(4000);    
783.     //  }    
784.         send1=0x86;   
785.         pDoc->WriteComm(&send1,1);   
786.         break;   
787.     case(44)://sudujian    
788.         {   
789.         send1=0xe3;   
790.         pDoc->WriteComm(&send1,1);   
791.         }   
792.         break;   
793.     case(45):   
794.         {   
795.         send1=0x12;   
796.         pDoc->WriteComm(&send1,1);   
797.         }   
798.         break;   
799.     case(46):   
800.         {   
801.         send1=0x22;   
802.         pDoc->WriteComm(&send1,1);   
803.         }   
804.         break;   
805.     case(47):       //danbuzaixian    
806.         send1=0x13;   
807.         pDoc->WriteComm(&send1,1);   
808.         Sleep(4000);   
809.         break;   
810.     case(48):       //zhouqizaixian    
811.         send1=0x23;   
812.         pDoc->WriteComm(&send1,1);   
813.         Sleep(8000);   
814.         break;   
815.     case(49):       //lianxuzaixian    
816.         send1=0x33;   
817.         pDoc->WriteComm(&send1,1);   
818.         break;   
819.     case(50):   
820.         //send1=0x32;    
821.         //pDoc->WriteComm(&send1,1);    
822.         break;   
823.     case(51):   
824.         break;   
825.     case(52):   
826.         send1=0x43;   
827.         pDoc->WriteComm(&send1,1);   
828.         break;   
829.     case(53):   
830.         break;   
831.     case(54):   
832.         pDoc->OnSetupcomm();   
833.         break;   
834.     case(55):   
835.         pDoc->OnOpencomm();   
836.         break;   
837.     default:   
838.         pDoc->OnClosecomm();   
839.         break;   
840.     }   
841.    
842. }   
843. //void CRobotView::OnButton3()     
844. //{    
845.     // TODO: Add your control notification handler code here    
846. //  SendMessage(WM_USER + 1002,10,0);    
847. //}    
848. void CRobotView::Execute_1(unsigned char a,unsigned char b,unsigned char c,unsigned char d,int e)   
849. {   
850.     CRobotDoc* pDoc=GetDocument();   
851.     unsigned char send[6]={0x53,a,b,0x00,c,d};   
852.     for(int i=0;i<=5;i++)   
853.     pDoc->WriteComm(&send[i],1);   
854.     Sleep(m_ndelay);   
855. }   
856.    
857.    
858. HBRUSH CRobotView::OnCtlColor(CDC* pDC, CWnd* pWnd, UINT nCtlColor)    
859. {   
860.     HBRUSH hbr = CFormView::OnCtlColor(pDC, pWnd, nCtlColor);   
861.        
862.     // TODO: Change any attributes of the DC here    
863.         switch(nCtlColor)   
864.         {   
865.     case CTLCOLOR_DLG:   
866.     {   
867.     //pDC->SetBkMode(TRANSPARENT);    
868.     return m_brush;   //返加绿色刷子    
869.     }   
870.     case CTLCOLOR_STATIC:   
871.     {   
872.        //返加绿色刷子    
873.         //  pDC->SetBkMode(TRANSPARENT);    
874.                 return m_brush;   
875.     }   
876.         }   
877.     // TODO: Return a different brush if the default is not desired    
878.     return hbr;   
879. }   
880. void CRobotView::home()    
881. {   
882.     SendMessage(WM_USER+1002,32,0);   
883.     SendMessage(WM_USER+1002,10,0);   
884.     Sleep(1000);   
885.     SendMessage(WM_USER+1002,33,0);   
886.     SendMessage(WM_USER+1002,10,0);   
887.     Sleep(1000);   
888.    
889.     SendMessage(WM_USER+1002,34,0);   
890.     SendMessage(WM_USER+1002,10,0);   
891.     Sleep(1000);   
892.     SendMessage(WM_USER+1002,35,0);   
893.     SendMessage(WM_USER+1002,10,0);   
894.     Sleep(1000);   
895.     SendMessage(WM_USER+1002,36,0);   
896.     SendMessage(WM_USER+1002,10,0);   
897.     Sleep(1000);   
898. }   
899. LRESULT CRobotView::OnCommNotify(WPARAM wParam, LPARAM lParam)   
900. {   
901.     unsigned char buf;   
902.     CWnd* pWnd=GetDlgItem(IDC_STATIC_COMMAND);   
903.     CString str1,str2;   
904.     CRobotDoc* pDoc=GetDocument();   
905.     m_recflag=0;   
906.     if(!pDoc->m_bConnected ||    
907.         (wParam & EV_RXCHAR)!=EV_RXCHAR) // 是否是EV_RXCHAR事件?    
908.     {   
909.         SetEvent(pDoc->m_hPostMsgEvent); // 允许发送下一个WM_COMMNOTIFY消息    
910.         return 0L;   
911.     }   
912.     nLength=pDoc->ReadComm(&buf,1);   
913.     if(nLength)   
914.     {   
915.     //  str1.Format("%d",buf);    
916.         //m_edit1.SetSel(-1, 0);    
917.     //  m_edit1.ReplaceSel(str1); // 向编辑视图中插入收到的字符    
918.         str2="正在执行命令,请稍后.....";   
919.         pWnd->SetWindowText(str2);   
920.         SendMessage(WM_USER+1003);   
921.     }   
922.     SetEvent(pDoc->m_hPostMsgEvent); // 允许发送下一个WM_COMMNOTIFY消息    
923.     return 0L;   
924. }   
925.    
926. void CRobotView::OnTimer(UINT nIDEvent)    
927. {   
928.     // TODO: Add your message handler code here and/or call default    
929.     SendMessage(WM_USER+1002,100);   
930.    
931.     CFormView::OnTimer(nIDEvent);   
932. }   

文档类

1. #include "stdafx.h"    
2. #include "robot.h"    
3. #include"SetupDlg.h"    
4. #include "robotDoc.h"    
5. #ifdef _DEBUG    
6. #define new DEBUG_NEW    
7. #undef THIS_FILE    
8. static char THIS_FILE[] = __FILE__;   
9. #endif    
10.    
11. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////    
12. // CRobotDoc    
13.    
14. IMPLEMENT_DYNCREATE(CRobotDoc, CDocument)   
15.    
16. BEGIN_MESSAGE_MAP(CRobotDoc, CDocument)   
17.     //{{AFX_MSG_MAP(CRobotDoc)    
18.     ON_COMMAND(ID_SETUPCOMM, OnSetupcomm)   
19.     ON_COMMAND(ID_CLOSECOMM, OnClosecomm)   
20.     ON_COMMAND(ID_OPENCOMM, OnOpencomm)   
21.     ON_UPDATE_COMMAND_UI(ID_OPENCOMM, OnUpdateOpencomm)   
22.     ON_UPDATE_COMMAND_UI(ID_CLOSECOMM, OnUpdateClosecomm)   
23.     ON_COMMAND(ID_ANJIANCTRL, OnAnjianctrl)   
24.     ON_UPDATE_COMMAND_UI(ID_ANJIANCTRL, OnUpdateAnjianctrl)   
25.     ON_COMMAND(ID_VOICECTRL, OnVoicectrl)   
26.     ON_UPDATE_COMMAND_UI(ID_VOICECTRL, OnUpdateVoicectrl)   
27.     ON_COMMAND(ID_HELP, OnHelp)   
28.     //}}AFX_MSG_MAP    
29. END_MESSAGE_MAP()   
30.    
31. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////    
32. // CRobotDoc construction/destruction    
33.    
34. CRobotDoc::CRobotDoc()   
35. {   
36.     // TODO: add one-time construction code here    
37.     m_bConnected=FALSE;   
38.     m_pThread=NULL;   
39.     m_nBaud =244;   
40.     m_nDataBits = 8;   
41.     m_nParity = 1;   
42.     m_sPort = "COM1";   
43.     m_nStopBits = 0;   
44.     m_bctrlmodal=FALSE;   
45.     m_uCurrentBtn=ID_CLOSECOMM;   
46. }   
47.    
48. CRobotDoc::~CRobotDoc()   
49. {   
50.     if(m_bConnected)   
51.     CloseConnection();   
52.     // 删除事件句柄    
53.     if(m_hPostMsgEvent)   
54.     CloseHandle(m_hPostMsgEvent);   
55.     if(m_osRead.hEvent)   
56.     CloseHandle(m_osRead.hEvent);   
57.     if(m_osWrite.hEvent)   
58.     CloseHandle(m_osWrite.hEvent);   
59. }   
60.    
61. BOOL CRobotDoc::OnNewDocument()   
62. {   
63.     if (!CDocument::OnNewDocument())   
64.         return FALSE;   
65.    
66.     // TODO: add reinitialization code here    
67.     // (SDI documents will reuse this document)    
68.     // 为WM_COMMNOTIFY消息创建事件对象，手工重置，初始化为有信号的    
69.     if((m_hPostMsgEvent=CreateEvent(NULL, TRUE, TRUE, NULL))==NULL)   
70.         return FALSE;   
71.     memset(&m_osRead, 0, sizeof(OVERLAPPED));   
72.     memset(&m_osWrite, 0, sizeof(OVERLAPPED));   
73.     // 为重叠读创建事件对象，手工重置，初始化为无信号的    
74.     if((m_osRead.hEvent=CreateEvent(NULL, TRUE, FALSE, NULL))==NULL)   
75.         return FALSE;   
76.     // 为重叠写创建事件对象，手工重置，初始化为无信号的    
77.     if((m_osWrite.hEvent=CreateEvent(NULL, TRUE, FALSE, NULL))==NULL)   
78.         return FALSE;   
79.     return TRUE;   
80. }   
81.    
82.    
83.    
84. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////    
85. // CRobotDoc serialization    
86.    
87. void CRobotDoc::Serialize(CArchive& ar)   
88. {   
89.     if (ar.IsStoring())   
90.     {   
91.         // TODO: add storing code here    
92.     }   
93.     else   
94.     {   
95.         // TODO: add loading code here    
96.     }   
97. }   
98.    
99. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////    
100. // CRobotDoc diagnostics    
101.    
102. #ifdef _DEBUG    
103. void CRobotDoc::AssertValid() const   
104. {   
105.     CDocument::AssertValid();   
106. }   
107.    
108. void CRobotDoc::Dump(CDumpContext& dc) const   
109. {   
110.     CDocument::Dump(dc);   
111. }   
112. #endif //_DEBUG    
113.    
114. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////    
115. // CRobotDoc commands    
116.    
117. void CRobotDoc::OnSetupcomm()    
118. {   
119.     // TODO: Add your command handler code here    
120.     CSetupDlg dlg;   
121.     CString str;   
122.     dlg.m_bConnected=m_bConnected;   
123.     dlg.m_sPort=m_sPort;   
124.     str.Format("%d",m_nBaud);   
125.     dlg.m_sBaud=str;   
126.     str.Format("%d",m_nDataBits);   
127.     dlg.m_sDataBits=str;   
128.     dlg.m_nParity=m_nParity;   
129.     dlg.m_nStopBits=m_nStopBits;   
130.     //dlg.m_nFlowCtrl=m_nFlowCtrl;    
131.     //dlg.m_bEcho=m_bEcho;    
132. //  dlg.m_bNewLine=m_bNewLine;    
133.     if(dlg.DoModal()==IDOK)   
134.     {   
135.         m_sPort=dlg.m_sPort;   
136.         m_nBaud=atoi(dlg.m_sBaud);   
137.         m_nDataBits=atoi(dlg.m_sDataBits);   
138.         m_nParity=dlg.m_nParity;   
139.         m_nStopBits=dlg.m_nStopBits;   
140.     //  m_nFlowCtrl=dlg.m_nFlowCtrl;    
141.     //  m_bEcho=dlg.m_bEcho;    
142.     //  m_bNewLine=dlg.m_bNewLine;    
143.         if(m_bConnected)   
144.             if(!ConfigConnection())   
145.                 AfxMessageBox("Can't realize the settings!");   
146.     }   
147. }   
148.    
149. void CRobotDoc::OnClosecomm()    
150. {   
151.     // TODO: Add your command handler code here    
152.     m_uCurrentBtn=ID_CLOSECOMM;   
153.     CloseConnection();   
154. }   
155.    
156. void CRobotDoc::OnOpencomm()    
157. {   
158.     // TODO: Add your command handler code here    
159.     m_uCurrentBtn=ID_OPENCOMM;   
160.     if(!OpenConnection())   
161.         AfxMessageBox("Can't open connection");   
162. }   
163.    
164. void CRobotDoc::OnUpdateOpencomm(CCmdUI* pCmdUI)    
165. {   
166.     // TODO: Add your command update UI handler code here    
167.     //pCmdUI->Enable(!m_bConnected);    
168.         pCmdUI->SetRadio(pCmdUI->m_nID == m_uCurrentBtn);   
169. }   
170.    
171. void CRobotDoc::OnUpdateClosecomm(CCmdUI* pCmdUI)    
172. {   
173.     // TODO: Add your command update UI handler code here    
174. //  pCmdUI->Enable(m_bConnected);    
175.     pCmdUI->SetRadio(pCmdUI->m_nID == m_uCurrentBtn);   
176. }   
177.    
178. void CRobotDoc::OnAnjianctrl()    
179. {   
180.     // TODO: Add your command handler code here    
181.        
182. }   
183.    
184. void CRobotDoc::OnUpdateAnjianctrl(CCmdUI* pCmdUI)    
185. {   
186.     // TODO: Add your command update UI handler code here    
187.        
188. }   
189.    
190. void CRobotDoc::OnVoicectrl()    
191. {   
192.     // TODO: Add your command handler code here    
193. //  WinExec(NULL,NULL,_T("dutty.exe"),NULL,_T("D://Program Files//Dutty//Dutty.exe"),NULL);    
194.     WinExec(_T("D://Program Files//Dutty//Dutty.exe"),SW_SHOW);   
195.     m_bctrlmodal=TRUE;   
196.     //STARTUPINFO stinfo;   //启动窗口的信息     
197.       //PROCESSINFO procinfo;  //进程的信息        
198.        //CreateProcess(NULL,_T("dutty.exe"),NULL,NULL.FALSE, NORMAL_PRIORITY_ CLASS,NULL,NULL, &stinfo,&procinfo);     
199. }   
200.    
201. void CRobotDoc::OnUpdateVoicectrl(CCmdUI* pCmdUI)    
202. {   
203.     // TODO: Add your command update UI handler code here    
204.     pCmdUI->Enable(!m_bctrlmodal);   
205. }   
206. UINT CommProc(LPVOID pParam)   
207. {   
208.     OVERLAPPED os;   
209.     DWORD dwMask, dwTrans;   
210.     COMSTAT ComStat;   
211.     DWORD dwErrorFlags;   
212.     CRobotDoc *pDoc=(CRobotDoc*)pParam;   
213.     memset(&os, 0, sizeof(OVERLAPPED));   
214.     os.hEvent=CreateEvent(NULL, TRUE, FALSE, NULL);   
215.     if(os.hEvent==NULL)   
216.     {   
217.         AfxMessageBox("Can't create event object!");   
218.         return (UINT)-1;   
219.     }   
220.     while(pDoc->m_bConnected)   
221.     {   
222.         ClearCommError(pDoc->m_hCom,&dwErrorFlags,&ComStat);   
223.         if(ComStat.cbInQue)         //查询输入缓冲区中是否有字符 ,若有    
224.         {   
225.             // 等待WM_COMMNOTIFY消息被处理完    
226.             WaitForSingleObject(pDoc->m_hPostMsgEvent, INFINITE);   
227.             ResetEvent(pDoc->m_hPostMsgEvent);   
228.             PostMessage(pDoc->m_hTermWnd, WM_COMMNOTIFY, EV_RXCHAR, 0);   
229.             // 通知视图    
230.             continue;   
231.         }   
232.         dwMask=0;   
233.         if(!WaitCommEvent(pDoc->m_hCom, &dwMask, &os)) // 重叠操作    
234.         {   
235.             //通信事件    
236.             if(GetLastError()==ERROR_IO_PENDING)   
237.                 // 无限等待重叠操作结果    
238.                 GetOverlappedResult(pDoc->m_hCom, &os, &dwTrans, TRUE);   
239.             else   
240.             {   
241.                 CloseHandle(os.hEvent);   
242.                 return (UINT)-1;   
243.             }   
244.         }   
245.     }   
246.     CloseHandle(os.hEvent);   
247.     return 0;   
248. }   
249. BOOL CRobotDoc::OpenConnection()   
250. {   
251.     COMMTIMEOUTS TimeOuts;   
252.     POSITION firstViewPos;   
253.     CView *pView;   
254.     firstViewPos=GetFirstViewPosition();   
255.     pView=GetNextView(firstViewPos);   
256.     m_hTermWnd=pView->GetSafeHwnd();   
257.     if(m_bConnected)   
258.         return FALSE;   
259.     m_hCom=CreateFile(m_sPort, GENERIC_READ|GENERIC_WRITE,0,NULL,   
260.         OPEN_EXISTING,FILE_ATTRIBUTE_NORMAL|FILE_FLAG_OVERLAPPED,    
261.         NULL); // 重叠方式    
262.     if(m_hCom==INVALID_HANDLE_VALUE)   
263.         //AfxMessageBox("dfhksdjfhsjkfhks",MB_OK);    
264.         return FALSE;   
265.     SetupComm(m_hCom,1024,1024);   
266.     SetCommMask(m_hCom, EV_RXCHAR);///////////////////!!!!!!!!!!!    
267.     // 把间隔超时设为最大，把总超时设为0将导致ReadFile立即返回并完成操作    
268.     TimeOuts.ReadIntervalTimeout=MAXDWORD;    
269.     TimeOuts.ReadTotalTimeoutMultiplier=0;    
270.     TimeOuts.ReadTotalTimeoutConstant=0;    
271.     /* 设置写超时以指定WriteComm成员函数中的  
272.     GetOverlappedResult函数的等待时间*/   
273.     TimeOuts.WriteTotalTimeoutMultiplier=50;    
274.     TimeOuts.WriteTotalTimeoutConstant=2000;   
275.     SetCommTimeouts(m_hCom, &TimeOuts);   
276.     if(ConfigConnection())   
277.     {   
278.         m_pThread=AfxBeginThread(CommProc, this, THREAD_PRIORITY_NORMAL,    
279.             0, CREATE_SUSPENDED, NULL); // 创建并挂起线程    
280.         if(m_pThread==NULL)   
281.         {   
282.             CloseHandle(m_hCom);   
283.             return FALSE;   
284.         }   
285.         else   
286.         {   
287.             m_bConnected=TRUE;   
288.             m_pThread->ResumeThread(); // 恢复线程运行    
289.         }   
290.     }   
291.     else   
292.     {   
293.         CloseHandle(m_hCom);   
294.         return FALSE;   
295.     }   
296.     return TRUE;   
297. }   
298. void CRobotDoc::CloseConnection()   
299. {   
300.     if(!m_bConnected) return;   
301.     m_bConnected=FALSE;   
302.     //结束CommProc线程中WaitSingleObject函数的等待    
303.     SetEvent(m_hPostMsgEvent);    
304.     //结束CommProc线程中WaitCommEvent的等待    
305.     SetCommMask(m_hCom, 0);    
306.     //等待辅助线程终止    
307.     WaitForSingleObject(m_pThread->m_hThread, INFINITE);   
308.     m_pThread=NULL;   
309.     CloseHandle(m_hCom);   
310. }   
311. BOOL CRobotDoc::ConfigConnection()///设置DCB    
312. {   
313.     DCB dcb;   
314.     if(!GetCommState(m_hCom, &dcb))   
315.         return FALSE;   
316.     dcb.fBinary=TRUE;   
317.     dcb.BaudRate=m_nBaud; // 波特率    
318.     dcb.ByteSize=m_nDataBits; // 每字节位数    
319.     dcb.fParity=TRUE;   
320.     switch(m_nParity) // 校验设置    
321.     {   
322.     case 0: dcb.Parity=NOPARITY;   
323.         break;   
324.     case 1: dcb.Parity=EVENPARITY;   
325.         break;   
326.     case 2: dcb.Parity=ODDPARITY;   
327.         break;   
328.     default:;   
329.     }   
330.     switch(m_nStopBits) // 停止位    
331.     {   
332.     case 0: dcb.StopBits=ONESTOPBIT;   
333.         break;   
334.     case 1: dcb.StopBits=ONE5STOPBITS;   
335.         break;   
336.     case 2: dcb.StopBits=TWOSTOPBITS;   
337.         break;   
338.     default:;   
339.     }   
340.     // 硬件流控制设置    
341. //  dcb.fOutxCtsFlow=m_nFlowCtrl==1;    
342. //  dcb.fRtsControl=m_nFlowCtrl==1?RTS_CONTROL_HANDSHAKE:RTS_CONTROL_ENABLE;    
343.     // XON/XOFF流控制设置    
344. //  dcb.fInX=dcb.fOutX=m_nFlowCtrl==2;    
345. //  dcb.XonChar=XON;    
346. //  dcb.XoffChar=XOFF;    
347. //  dcb.XonLim=50;    
348. //  dcb.XoffLim=50;    
349.     return SetCommState(m_hCom, &dcb);   
350. }   
351. DWORD CRobotDoc::ReadComm(unsigned char *buf,DWORD dwLength)   
352. {   
353.     DWORD length=0;   
354.     COMSTAT ComStat;   
355.     DWORD dwErrorFlags;   
356.     ClearCommError(m_hCom,&dwErrorFlags,&ComStat); // 清除错误标志    
357.     length=min(dwLength, ComStat.cbInQue);   
358.     ReadFile(m_hCom,buf,length,&length,&m_osRead);// 将指定数量的字符从串行口输出    
359.     return length;   
360. }   
361. // 将指定数量的字符从串行口输出    
362. DWORD CRobotDoc::WriteComm(unsigned char *buf,DWORD dwLength)   
363. {   
364.     BOOL fState;   
365.     DWORD length=dwLength;   
366.     COMSTAT ComStat;   
367.     DWORD dwErrorFlags;   
368.     ClearCommError(m_hCom,&dwErrorFlags,&ComStat); // 清除错误标志    
369.     fState=WriteFile(m_hCom,buf,length,&length,&m_osWrite);   
370.     if(!fState){   
371.         if(GetLastError()==ERROR_IO_PENDING)   
372.         {   
373.             GetOverlappedResult(m_hCom,&m_osWrite,&length,TRUE);// 等待    
374.         }   
375.         else   
376.             length=0;   
377.     }   
378.     return length;   
379. }   
380. // 工作者线程，负责监视串行口    
381.    
382. void CRobotDoc::OnHelp()    
383. {   
384.     // TODO: Add your command handler code here    
385.       //ShellExecute(NULL,NULL,_T("Jqrhelp.chm"),NULL,_T("e://机器人"),NULL);    
386. }