简单来说,标定是为了能够从空间点的像素坐标映射到世界坐标,这是3D立体视觉必须经过的过程。
这一过程需要三步,第一步从畸变的像素坐标映射到去畸变的像素坐标,需要用到畸变矩阵mDistCoef;
第二步从去畸变的像素坐标映射到相机坐标,需要用到相机内参数矩阵mK;
第三步从相机坐标映射到世界坐标,需要用到相机外参数矩阵,也就是相机位姿变换矩阵。 下图展示了第二步和第三步的过程。
From: OpenCV摄像头标定
简单来说,标定是为了能够从空间点的像素坐标映射到世界坐标,这是3D立体视觉必须经过的过程。
这一过程需要三步,第一步从畸变的像素坐标映射到去畸变的像素坐标,需要用到畸变矩阵mDistCoef;
第二步从去畸变的像素坐标映射到相机坐标,需要用到相机内参数矩阵mK;
第三步从相机坐标映射到世界坐标,需要用到相机外参数矩阵,也就是相机位姿变换矩阵。 下图展示了第二步和第三步的过程。
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