说实话Cartographer是比较难装上的，以来挺多，对各种包的版本要求也多，我装过很多次，最后都没能正常的跑起来，今天总算是成功了，同时也按照本教程安装成功了，大家可以严格按照这个来，别寄希望于Google官方教程了，那个不管用的。
准备工作
安装依赖库(默认已安装ros和cmake3.5以上版本)
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y \
g++ \
git \
google-mock \
libboost-all-dev \
libcairo2-dev \
libeigen3-dev \
libgflags-dev \
libgoogle-glog-dev \
liblua5.2-dev \
libsuitesparse-dev \
ninja-build \
python-sphinx除此之外，pcl要求是1.7版本的，1.9的不可以！1.9的不可以！1.9的不可以！！！重要的事情说三遍，如果之前使用了pcl1.9版本，要卸载干净，不然会出错：
sudo rm -r /usr/include/pcl-1.9 /usr/share/pcl /usr/bin/pcl* /usr/lib/libpcl*根据自己的安装情况适当修改上述指令，然后就可以开始重新安装pcl1.7了，可以按照这个教程来。
另外，过程中需要远程获取数据包，因而最好是有科学的途径的，不然肯定无法进行的，如何在terminal中使用后面再说。
开始安装
创建工作区catkin_ws
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
手动复制cartographer, cartographer_ros, ceres-solver代码到本地
cd src
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git这里插一段，上面在安装ceres和proto库时，很有可能是无法通过terminal远程获取到，这里在可以在正常浏览Google的情况下，说一下终端terminal如何正常连接远程的仓库。这个问题比较敏感，参考文后的链接1中的八个步骤进行就可以，亲测有效。到这里可以很大程度上解决问题，至少是git的源码安装什么的问题都排除了。
我们继续：
注意ceres-solver需要1.14版本而不是最新版本，一般没什么问题
cd ceres-solver
git checkout 1.14.0
安装proto3以及其他依赖项
切换至catkin_ws目录下首先安装protobuf:
sudo apt-get install autoconf autogen
git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git
cd protobuf
git submodule update --init --recursive
./autogen.sh
./configure
make
# 这一步可能会报错，无视就好
make check
sudo make install
sudo ldconfig # refresh shared library cache.
然后：
sudo rosdep init//这一步会提示已经有这个文件了，可以跳过
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
编译并安装
catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash
下载运行官方数据包测试
2D slam
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag3D slam
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
错误的解决：
1、我遇到过的错误是rviz只显示到了第一帧，然后就崩溃了，错误原因是：
std::out_of_range好像是这个吧，提示所有sensor数据都可以使用，开始记录第0条轨迹了，不知怎么的就越界了，这个问题就是pcl，安装不正确引起的，需要换成1.7版本，亲测有效；
2、编译时提示需要找/usr/local/include/pcl-1.9：
说明是没有卸载干净1.9，
sudo rm -r /usr/include/pcl-1.9 /usr/share/pcl /usr/bin/pcl* /usr/lib/libpcl*把头文件、库文件和pcl全部强制删除，重新安装1.7版本的1.7就可以，然后删除cartographer重头开始安装，亲测有效。
参考链接：
