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L298N驱动小车
L298N硬件说明:
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**电源: 驱动电源+12V ,+5V电压输出为单片机供电,GND
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**输出连接电机:OUT0/OUT2-通道A,OUT3/OUT4-通道B
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**与单片机接口 通道A、B使能:ENA、ENB 逻辑输入IN1/IN2(控制一侧电机),IN3/IN4(控制另一侧电机)
硬件连接电路
调速原理:
通过调节ENA/ENB引脚输出电压的高低完成车速调节,利用ST32定时器的PWM功能,实现PWM占空比调节。
pwm程序段
#include "pwm.h"
#include "led.h"
TIM_HandleTypeDef TIM3_Handler; //定时器句柄
TIM_OC_InitTypeDef TIM3_CH1Handler; //定时器2通道1句柄
TIM_OC_InitTypeDef TIM3_CH2Handler; //定时器2通道1句柄
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{ TIM3_Handler.Instance=TIM3; //定时器3
TIM3_Handler.Init.Prescaler=psc; //定时器分频
TIM3_Handler.Init.CounterMode=TIM_COUNTERMODE_UP
TIM3_Handler.Init.Period=arr; //自动重装载值
TIM3_Handler.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
TIM3_Handler.Init.AutoReloadPreload =
TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE; //使能自动重载
HAL_TIM_PWM_Init(&TIM3_Handler); //初始化PWM TIM3_CH2Handler.OCMode=TIM_OCMODE_PWM1; //模式选择PWM1
TIM3_CH2Handler.Pulse=arr; //设置比较值,占空比
TIM3_CH2Handler.OCPolarity=TIM_OCPOLARITY_HIGH; //输出比较极性为高HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&TIM3_Handler,&TIM3_CH2Handler,TIM_CHANNEL_2);//配置TIM3通道2
HAL_TIM_PWM_Start(&TIM3_Handler,TIM_CHANNEL_2);
TIM3_CH1Handler.OCMode=TIM_OCMODE_PWM1; TIM3_CH1Handler.Pulse=arr; //设置比较值,占空比
TIM3_CH1Handler.OCPolarity=TIM_OCPOLARITY_HIGH; HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&TIM3_Handler,&TIM3_CH1Handler,TIM_CHANNEL_1);//配置TIM3通道1
HAL_TIM_PWM_Start(&TIM3_Handler,TIM_CHANNEL_1); //开启TIM3
}
}
电机程序段
#include "motor.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
void MOTOR_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); //开启GPIOA时钟
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); //开启GPIOB时钟
__HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE(); //开启GPIOD时钟
GPIO_Initure.Pin= GPIO_PIN_5| GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8;
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP; //推挽输出
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP; //上拉
GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_HIGH; //高速
HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure);
GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_9|GPIO_PIN_11; //PB9 PB11
HAL_GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initure);
}
void DirForward(void) //前进程序,前进时LED1亮
{ LED1=0;
ENA=1;
MOTORA0=0;MOTORA1=1;
ENB=1;
MOTORB0=0;MOTORB1=1;
delay_ms(1000);
LED1=1;
}
void Stop(void) //停止程序,停止时LED0-LEED7亮
{HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET);
ENA=1;
MOTORA0=0;MOTORA1=0;
ENB=1;
MOTORB0=0;MOTORB1=0;
delay_ms(1000);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_SET); }
void DirBack(void) //后退程序,后退时LED7亮
{ LED7=0;
ENA=1;
MOTORA0=1;MOTORA1=0;
ENB=1;
MOTORB0=1;MOTORB1=0;
delay_ms(1000);
LED7=1;
}