RobotStudio如何对异型工具建立多个TCP点

1、本文基于ABB的RobotStudio软件，针对异型固定工具如何建立多个TCP点问题，例如夹具上装有多个抓夹，亦或打磨工具上有多个打磨头，抓取工具上多个洗盘的TCP点建立解决方法（PS：笔者也是遇到问题，百度谷歌无果后，无意间摸索出来的，若有更好的办法还请不吝告知！）
2、系统:win10
软件:RobotStudio v6.08
3、本人水平有限，如所述有不妥之处，还望大家指出，一起交流。

2019.8.19
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案例简介

本案例需要一个打磨+清洁的工具，设计之初为了便捷便将两种功能整合在一起，如图所示，a处为清洁滚轴，b处为电极打磨头，c处为气动打磨头（PS：图片中没有显示出电极打磨头和气动打磨头，因为两者实际上都是装载在棕黄的圆盘上的，笔者不知道怎么通过选择不同的TCP点显示对应的工具，而实际需求只要建立好TCP点，通过不同的TCP点建立不同的轨迹，是能够实现机器人想要走的动作的，因此忽略了显示问题）。

创建步骤

第一步：建立框架

建立框架的步骤，例如导入，功能键介绍之类，已有很多资料的详解，在此笔者不在赘述，只提几个关键点：
1、如何在圆柱体的曲面上建立框架。
如图a处所示，笔者采用的方法是，俯视角度，利用 面选择 和 取中点 工具，选中第一个点，其他点手动输入，然后点击创建。
啰嗦一句，这里笔者是有做工具姿态调节处理的，先将这个圆柱体截面平行与大地坐标系的XY轴，所以可以手动输入，若圆柱体截面与大地XY轴不平行，那么手动输入的值建出来的框架同样不能平行大地坐标XY轴。
2、创建出来的框架如何调整XYZ轴
右键创建出来的框架_1，选择旋转，选择绕X，Y，Z轴旋转调节角度。

第二步创建工具

在“建模”菜单栏下选择建立工具 然后在弹出的页面上填写“工具名称”再选择“使用已有的部件”选择工具模型，直接点击下一步。


填写TCP名称，选择与之对应的TCP点，然后按下导入按钮（图标3），然后继续输入TCP名称(必须英文)，选择对应TCP按钮，如此笔者将自己建立的三个TCP都导入如图所示，点击完成即创建工具成功！

END 2019.8.19