本博文是本人进行多机器人仿真的学习笔记
micros_swarm_framework
首先介绍一下ROS里面的这个micros_swarm_framework架构(http://wiki.ros.org/micros_swarm_framework)
这是一个用于促进涉及机器人群的应用程序开发的编程框架。通过提供适当的群级抽象(swarm-level abstraction)、群管理工具( tools for swarm management)、各种通信机制( various communication mechanisms )等,使群的编码更加容易。它还为用户提供必要的数据结构,如邻居(Neighbor)、群(Swarm)和虚拟Stigmergy。最重要的是,它完全与ROS Indigo兼容,并以C++库的形式呈现,这意味着ROS生态系统中的所有资源仍然可供用户使用。
安装
首先下载这个包
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/xuefengchang/micros_swarm_framework.git
cd ..
catkin_make -j1 ###用一个线程来编译,-j后面的参数是线程数。在计算机允许的情况下,j后面的数字越大越快
source devel/setup.bash
功能包的结构
VRep-Ros Quadcopter Swarm
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/merosss/VRepRosQuadSwarm.git
cd ..
catkin_make -j1 ###用一个线程来编译,-j后面的参数是线程数。在计算机允许的情况下,j后面的数字越大越快
source devel/setup.bash
swarm_robot_ros_sim
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/yangliu28/swarm_robot_ros_sim.git
cd ..
catkin_make -j1 ###用一个线程来编译,-j后面的参数是线程数。在计算机允许的情况下,j后面的数字越大越快
source devel/setup.bash
https://github.com/yangliu28/swarm_robot_ros_sim
安装pygame
sudo apt-get install python-pygame
经过一系列尝试,发现,gazebo可能可以比较好的仿真多机器人。而现有的(在github或者ROS官网)没有找到关于多机器的较方便使用的功能包。为此将对gazebo做全面的熟悉,然后再做这方面的仿真(《学习笔记之——基于gazebo的仿真》)
参考资料
https://cloud.tencent.com/developer/article/1386784 (基于indigo的开发)
https://www.cnblogs.com/joshuazc/p/7803997.html (安装pygame)
https://blog.csdn.net/simileciwh/article/details/83416437 (多机器人仿真)
https://www.ncnynl.com/archives/201608/523.html(多台机器人上运行ROS)
https://cloud.tencent.com/developer/article/1524797(ROS2上多机器人)