学到slam十四讲第十一章，需要安装DBoW3库。
一直都在自己安装这些库，没用书中自带的，这样的话可以多踩一踩坑，多经历一些挫折。
结果坑一个个来。
安装DBoW3库之后却调用不了。这里暗含了与opencv的匹配问题。我从DBOW3的安装讲起。
1.DBoW3库的安装
安装很常规，这个库很类似ceres，不需要find_package，安装后会有.a或者.so文件生成。
安装过程：
git clone https://github.com/rmsalinas/DBow3.git
克隆后进入克隆的文件夹，在终端打开
mkdir build
cd build/
cmake ..
make
sudo make install
很常规，也很顺利。
但是使用时会出现两个问题。
问题一：不存在书中源码，CMakeLists.txt文件中，写着的
set( DBoW3_LIBS "/usr/local/lib/libDBoW3.a" )
也就是说/usr/local/lib/libDBoW3.a这个静态库文件不存在。但是观察到这个路径下有共享库，因此这个好解决，把其改为共享库：
set( DBoW3_LIBS "/usr/local/lib/libDBoW3.so" )
这个问题的原因可能是DBoW3版本迭代的问题。.a被淘汰了。
问题二：build一下通过了，但是执行的时候代码会报错：
即：error while loading shared libraries: libopencv_core3.so.3.3: cannot open shared object file: No such file or directory
这就有些许麻烦。但是仔细观看，它是需要加载一个opencv的共享库叫做： libopencv_core3.so.3.3，但是好像没有这个文件。看到3.3我恍然大悟。原来我之前装的是opencv3.2，但是最新版本的DBoW3需要opencv3.3。
因此，接下来，在与opencv3.2共存的情况下，安装opencv3.3
2.opencv3.3的安装并与opencv3.2共存
共存的手段很简单，只需要在cmake …的时候给一个安装路径即可。感兴趣的可以先看如何使得opencv3和opencv2共存，也就是我之前的一篇博客：https://blog.csdn.net/weixin_44684139/article/details/104837210
感兴趣的童鞋也可以看看opencv4的安装。和这里的流程差不多。
当然，没兴趣就不看了。直接看这里。
2.1 安装依赖库
之前安装过opencv的依赖库一般都装齐全了（个别不重要的不齐全也没事，不影响编译成功）。如果想知道opencv3.3需要哪些依赖库请自行百度。
2.2 编译安装
首先下载opencv3.3的包：
https://codeload.github.com/opencv/opencv/zip/3.3.0
提取，进入，终端打开
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv3.3 ..
make -j4
sudo make install
这里使用CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv3.3规定安装路径。以避免与之前的opencv版本（2/3）冲突
但是注意，在cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv3.3 …
中间会遇到一个包download很慢的情况：ippicv_2017u2_lnx_intel64_20170418.tgz
先ctrl+c退出安装。此时需要手动下载，下载链接：（自行百度，csdn下载就有）
下载后将ippicv_2017u2_lnx_intel64_20170418.tgz文件放在某个路径之下。如放在home/slambook2/ipp/下
然后进入之前提取的opencv-3.3.0/3rdparty/ippicv/ippicv.cmake文件的47行引号内部改为：“file:~/Downloads/” 改为自己放置ippicv_2019_lnx_intel64_general_20180723.tgz的路径，如之前所说的
"file:home/slambook2/ipp/"
然后重新cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv3.3 …
然后 make -j4 然后 sudo make install
最终安装成功，会发现usr/local/下会有opencv3.3的文件夹。
3.一锤定音
回到程序，重新build一下，执行以下。发现还是找不到3.3的库。
明明安装完了opencv3.3，并且在路径/usr/local/opencv3.3/lib也发现了这个/usr/local/opencv3.3/lib/libopencv_core.so.3.3文件，按理说可以了呀？
这时候，先更新数据索引试一下：
sudo updatedb
然后locate libopencv_core.so.3.3看看文件是否能被搜索到
但是这时候突然发现，当我们回头看程序一开始报错的时候是：
我们需要的是libopencv_core3.so.3.3 ！！！！
这个和我们下载下来的文件/usr/local/opencv3.3/lib/libopencv_core.so.3.3差一个3。但是我估计只是版本迭代改变了名称，所以要保证在安全的条件下将其重命名。
过称为：
一、
先将/usr/local/opencv3.3/lib/libopencv_core.so.3.3拷贝到随便一个目录，如这里：
sudo cp -i /usr/local/opencv3.3/lib/libopencv_core.so.3.3 /home/mjy
这样就将libopencv_core.so.3.3文件拷贝到/home/mjy下了。
然后将其重命名为：libopencv_core3.so.3.3 (一定要注意多一个3)
即：
进入目录：/etc/ld.so.conf.d
创建：opencv.conf
添加：/home/mjy （之所以这么添加是因为libopencv_core3.so.3.3在其中）
执行：sudo ldconfig
在回去跑一下高博的代码，百分百成功。
4. 补充
有些童鞋之前装了ros，很幸运的是在ros中自带了opencv3.3，然后本来就有文件libopencv_core3.so.3.3存在于路径/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_core3.so.3.3
可以自己locate看一下其是否存在
那么直接用：
进入目录：/etc/ld.so.conf.d
创建：opencv.conf
添加：/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_core3.so.3.3
执行：sudo ldconfig
但是
这样做可能会失败（代码跑起来会出现一些异常结果），可能是因为ros自带的opencv3.3的动态库文件与直接编译安装的opencv3.3是不一样的。所以你还是老老实实用我重命名的办法。
5.最终补充dbow3的引用方式
# dbow3
# 是/usr/local/lib/libDBoW3.so而不是/usr/local/lib/libDBoW3.a
set( DBoW3_INCLUDE_DIRS "/usr/local/include" )
set( DBoW3_LIBS "/usr/local/lib/libDBoW3.so" )
add_executable( feature_training feature_training.cpp )
target_link_libraries( feature_training ${OpenCV_LIBS} ${DBoW3_LIBS} )
