一、实践目的

1、熟悉FANUC机器人的操作面板、菜单；
2、熟悉FANUC机器人的示教器的操作；
3、熟悉FANUC机器人的示教坐标：关节坐标（JOINT）、世界坐标/全局坐标（WORD）、手动坐标（JGFRM）、工具坐标（TOOL）。

二、安全注意事项

将安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四种等级，并配以不同的符号以引起使用者的注意。使用（安装、运转、保修、检修等）前，请务必熟读并掌握工业机器人说明书和其他附属资料，在熟知全部机器知识、安全事项及注意事项后再开始使用。

三、实践内容和步骤

3.1 创建机器人工作单元Workcell的仿真环境

打开Roboguide软件，如图1所示：点击主菜单File→New Cell

图1：建立一个简单的Workcell案例

在这里插入图片描述

如图2，选择HandlingPRO，点击Next

如图3，输入机器人工作站名称Example1，点击Next；
在这里插入图片描述

图3：建立一个简单的Workcell案例

如图4，选用默认选项，点击Next；
在这里插入图片描述

图4：建立一个简单的Workcell案例

如图1-5，选用V8.3选项，点击Next；
在这里插入图片描述

图5：建立一个简单的Workcell案例

如图6，选用默认选项，点击Next；
在这里插入图片描述

图6：建立一个简单的示教编程案例

如图7，选用H721,R-2000ic、165F选项，点击Next；
在这里插入图片描述

图7：建立一个简单的示Workcell案例

如图8，选用默认选项，点击Next；
在这里插入图片描述

图8：建立一个简单的示教编程案例

如图9，选用默认选项（第一语言设为中文），点击Next；
在这里插入图片描述

图9：建立一个简单的示教编程案例

如图10，选用默认选项，点击Finish；
在这里插入图片描述

图10：建立一个简单的示教编程案例

如图11，进入到机器人工作站仿真环境中。
在这里插入图片描述

图11：建立一个简单的示教编程案例

在这里插入图片描述

3.2将示教器开关置为“on”档

3.3熟悉速度倍率键的使用

(1)按在这里插入图片描述，观察TP显示器数据变化趋势是：100%_{5%之间按5%变化;5%}1%按照1%变化；之后按照低速、微速变化；
(2)按【shift】键及，观察TP显示器数据变化趋势是：100%_{5%之间按5%变化;5%}1%按照1%变化；之后按照低速、微速变化；
(3)更改系统变量$SHFTOV-ENB=1，再按【shift】键及在这里插入图片描述，观察TP显示器数据变化趋势是：整体按照100%_50%5%_1%低速%~微速趋势变化；

(4) 按【shift】键+各个关节运动键，观察机器人的姿态变化。

(5) 在上述点动过程中，利用手动改变速度。