导航坐标系:东-北-天
载体坐标系:右-前-上
欧拉角定义:3-1-2旋转,(航向角-俯仰角-滚转角),其中航向角北偏西为正,范围【-pi pi】
1、从欧拉角到方向余弦矩阵
从地理坐标系到载体坐标系的方向余弦矩阵为:
2、从方向余弦矩阵到欧拉角
3、从四元数到姿态阵
4、从姿态阵到四元数
5、从欧拉角到四元数
单位四元数:
导航坐标系:东-北-天
载体坐标系:右-前-上
欧拉角定义:3-1-2旋转,(航向角-俯仰角-滚转角),其中航向角北偏西为正,范围【-pi pi】
从地理坐标系到载体坐标系的方向余弦矩阵为:
单位四元数: