后台逻辑程序:
例1:R-30IB系统适用
1: IF (UO[10]=ON),JMP LBL[2] ;
2: ;
3: IF (UO[10]=OFF AND R[27]=0),JMP LBL[4] ;
4: ;
5: IF (UO[10]=OFF AND R[27]=1),JMP LBL[3] ;
6: ;
7: LBL[4] ;
8: R[21]= MCH_ANG[1] ;自动模式及手动模式运行程序停止时,记录当前机器人第一轴的角度。以下类似。
9: R[22]= MCH_ANG[2] ;
10: R[23]= MCH_ANG[3] ;
11: R[24]= MCH_ANG[4] ;
12: R[25]= MCH_ANG[5] ;
13: R[26]= MCH_ANG[6] ;
14: R[27]=1 ;辅助判断,确保接收UO[10]下降沿
15: ;
16: JMP LBL[3] ;
17: ;
18: LBL[2] ;
19: R[27]=0 ; 辅助判断复位
20: ;
21: LBL[3] ;
例2:R-30IA系统适用
1: IF (UO[10]=ON),R[47:HOUTAI 5]=(0) ;
2: ;
3: IF (UO[10]=OFF AND R[47]=0),R[51:AUTO_STOP_J1]=(
:
MCH_ANG[1]) ;手动运行程序或自动运行程序停止时,将机器人J1轴角度赋值给R[51]
4: ;
5: IF (UO[10]=OFF AND R[47]=0),R[52]=(
:
MCH_ANG[2]) ; 手动运行程序或自动运行程序停止时,将机器人J2轴角度赋值给R[52]
6: ;
7: IF (UO[10]=OFF AND R[47]=0),R[53]=(
:
MCH_ANG[3]) ; 手动运行程序或自动运行程序停止时,将机器人J3轴角度赋值给R[53]
8: ;
9: IF (UO[10]=OFF AND R[47]=0),R[54]=(
:
MCH_ANG[4]) ; 手动运行程序或自动运行程序停止时,将机器人J4轴角度赋值给R[54]
10: ;
11: IF (UO[10]=OFF AND R[47]=0),R[55]=(
:
MCH_ANG[5]) ; 手动运行程序或自动运行程序停止时,将机器人J5轴角度赋值给R[55]
12: ;
13: IF (UO[10]=OFF AND R[47]=0),R[56]=(
:
MCH_ANG[6]) ; 手动运行程序或自动运行程序停止时,将机器人J6轴角度赋值给R[56]
14: ;
15: ;
16: IF (UO[10]=OFF AND R[47]=0),R[47]=(1) ;
17: ;