PIXHAWK采用串级PID的方式，外环是控制角度，内环是控制角速度。因为内环更直接作用于电机，**所以我们调试PIXHAWK的PID，一般只用调试内环的PID即可(角速度)。**另外，我们只调节roll rate和pitch rate的pid参数。
在调节时，我们可以用数传连接飞控，但是不能解锁，我们直接在参数里面修改，save之后自动上传，解锁后就可以飞了。
调节原则：
总结：系统有衰减振荡，有可能是D（微分过小）或者的I（积分过大）。
系统有振荡越来越大，直到系统不受控制，有可能是P值过大。
在系统默认的PID参数上做调节，逐步修改参数，看试飞效果。
可以适当让微分过冲，增加响应的快速性。
注意！！！ 一切PID参数的调试都是基于电调行程校准通过，桨和电机，电调匹配的基础之上。如果飞机飞起来就侧翻（没校准好传感器和电调），或者已解锁就起飞（桨和电机不匹配）。这类飞机都飞不起来的问题，调试PID参数是没有意义的，切记！ 调试PID参数是基于飞机飞行的有点不稳，但是基本可以飞行的基础之上！
