前言
由于当前TC264资料比较少,新手学习起来非常困难,应广大车友要求,北京龙邱智能科技在iLLD_1_0_1_11_0底层库的基础上,编写了非常方便简洁的适用于智能车比赛的专用库(包含GPIO、PWM、正交解码、IIC、SPI等驱动模块),并在此基础上提供了智能车常用传感器模块的使用示例(摄像头、陀螺仪、编码器,OLED等),以及做了信标组、双车组资源规划、库函数示例供大家学习参考。
Tc264例程库链接:
提取码 :6y5z
信标组资源规划
1 chirp声音信号采集
推荐使用AN0-7,共八路ADC,可以满足chirp声音信号采集;
2 FM射频信号采集
使用I2C采集,单片机内部只有一路硬件I2C,直接使用即可;
- SCL P13_1
- SDA P13_2
3 速度脉冲采集
推荐GPT12模块,共可以实现5路正交解码增量编码器(兼容带方向编码器)信号采集,任意选择四路即可;
- ENC_InitConfig(ENC2_InPut_P33_7, ENC2_Dir_P33_6);
- ENC_InitConfig(ENC4_InPut_P02_8, ENC4_Dir_P33_5);
- ENC_InitConfig(ENC5_InPut_P10_3, ENC5_Dir_P10_1);
- ENC_InitConfig(ENC6_InPut_P20_3, ENC6_Dir_P20_0);
4 电机驱动
使用GTM模块,ATOM四个通道可产生4*8共32路PWM,而且各自频率和占空比可调,推荐使用ATOM0的0-7通道;
- IfxGtm_ATOM0_0_TOUT53_P21_2_OUT
- IfxGtm_ATOM0_1_TOUT54_P21_3_OUT
- IfxGtm_ATOM0_2_TOUT55_P21_4_OUT
- IfxGtm_ATOM0_3_TOUT56_P21_5_OUT
- IfxGtm_ATOM0_4_TOUT50_P22_3_OUT
- IfxGtm_ATOM0_5_TOUT40_P32_4_OUT
- IfxGtm_ATOM0_6_TOUT42_P23_1_OUT
- IfxGtm_ATOM0_7_TOUT64_P20_8_OUT
5 定时器
推荐使用STM模块,两个定时单元可以产生2*2共4个定时中断。推荐使用STM1-CH0作为PID定时器, STM1-CH1作为速度采集定时器;
6 按键、屏幕显示、开关信号采集
一般用GPIO口就可以了,比较灵活,例程里面我们推荐使用:
▲ IO端口分配
双车组资源规划
1 摄像头信号采集
推荐方案一:中断 + DMA方式
● 数据端口:P02.0-P02.7口,共8位,接摄像头的数据端口;
● 时钟像素:外部中断第0组:P00_4;
● 场信号:外部中断第3组:P15_1;
推荐方案二:硬件CIF方式
● 数据端口:P02.0-P02.7口,共8位,接摄像头的数据端口;
● 时钟像素:P00.7;
● 场信号:P00_8;
● 行信号:P00_9;
2 速度脉冲采集
推荐GPT12模块,共可以实现5路正交解码增量编码器信号采集。
由于第二路与摄像头数据冲突,除此之外其它4路,任意选择两路即可;
3 电机驱动
使用GTM模块,ATOM四个通道可产生4*8共32路PWM,而且各自频率和占空比可调,推荐使用ATOM0的0-3通道;
- IfxGtm_ATOM0_0_TOUT53_P21_2_OUT
- IfxGtm_ATOM0_1_TOUT54_P21_3_OUT
- IfxGtm_ATOM0_2_TOUT55_P21_4_OUT
- IfxGtm_ATOM0_3_TOUT56_P21_5_OUT
4 舵机驱动
使用GTM模块,ATOM四个通道可产生4*8共32路PWM,而且各自频率和占空比可调,推荐使用ATOM0的4通道;
- IfxGtm_ATOM2_0_TOUT32_P33_10_OUT
5 定时器
推荐使用STM模块,两个定时单元可以产生2*2共4个定时中断。
推荐使用STM1-CH0作为PID定时器, STM1-CH1作为速度采集定时器;
6 按键、屏幕显示、简单开关信号采集
一般用GPIO口就可以了,比较灵活,例程里面我们推荐使用:
▲ GPIO端口分配
库函数使用举例
▲ 库函数使用举例
▲ 核心MCU板
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