效果动图演示
工程的创建
- 新建项目
- 选择搬运
HandingPRO
- 设置项目名称
4. 选择控制器版本，这里选择8.3版本
5. 选择HandingTool
6. 选择机器人型号，这里选择 ROBOT H721
7. 添加一个新的组GROUP2(G2)
8. 选择中文
9. 点击Finsh完成创建；
示教器参数设置
- 选择示教器风格 :1
2. 新添加轴的方式选择 这里选择在board1上面 :3
3. 选择开始的有效范围:37
4. 选择增加轴选项：2
5. 选择添加轴的方式 增强版:2
6. 附加轴的伺服电机的种类:62
7. 选择点击类型及电流控制值:2
8. 新加变位机或行走轴的是线性的还是旋转的:1
9. 设置减速比（即电机旋转一周附加周可以增加多少mm(线性)，或多少的角度（旋转））:10
10. 建议速度:2
11. 附加轴相对电机的旋转的方向:2
12. 设置附加轴最高限制，即导轨的长度 :6000
13. 设置最低限制:0
14. 输入0点 即坐标原点:0
15. 设置加速时间:2
16. 设置最小加速时间:2
17. 电机负载的载重比:3
18. 设置伺服放大器编号:2
19. 设置伺服放大器类型:2
20. 选择抱闸:1（表示与六个轴相连）
21. 伺服的超时设定：1
22. 伺服电机的关闭时间：30
23. 设置完成，退出；
工作站布局
添加行走轴
- 添加一个machine,这里用一个简单的BOX代替；
- 设置BOX属性，变成如下的长条；
- 将机器人装到machine
- 产生Link,点击编辑，去掉Couple Link CAD选项
- 移动机器人
- 设置电机位置（电机的Z方向必须和机器人导轨的Y方向一致）
定义运动方式与组切换
- 第二个组里从J1开始放：即行走轴的运动方向在第二个组里的J1方向（这里可以尝试选择IO或者伺服电机控制）
- 伺服电机控制
- IO控制
- 使用
FCTN来切换组
