在使用pcl对点云进行空间滤波时,PassThrough只能实现坐标轴方向的滤波,而PlaneClipper3D能用任意平面分割点云空间,使用更加灵活。下面介绍其使用方法:
定义的函数:
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr plane_clip(const pcl::PointCloud<PointT>::Ptr& src_cloud, const Eigen::Vector4f& plane, bool negative)
{
pcl::PlaneClipper3D<PointT> clipper(plane);
pcl::PointIndices::Ptr indices(new pcl::PointIndices);
clipper.clipPointCloud3D(*src_cloud, indices->indices);
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr dst_cloud(new pcl::PointCloud<PointT>);
pcl::ExtractIndices<PointT> extract;
extract.setInputCloud(src_cloud);
extract.setIndices(indices);
extract.setNegative(negative);
extract.filter(*dst_cloud);
return dst_cloud;
}
使用:
1.引入头文件 #include <pcl/filters/plane_clipper3D.h>
2.调用函数,输入参数为(输入点云,平面参数,分割方向)
cloud_out = plane_clip(cloud_in, Eigen::Vector4f(1.0,1.0, 1.0,1.0), false);