环境
环境为:
1、STM32CubeIDE
2、STM32F030C8T6
3、使用定时器3(TIM3)
配置
TIM3配置为编码器模式。由于1和2通道已被编码器占用,所以为灰色。
在main.c中STM32Cube已自动生成,并已自动调用。
static void MX_TIM3_Init(void);
只需在程序中手动调用以下代码即可
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);
然后定期获取编码器的值即可
short encoder = (short)(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3));
正反转问题
在网上有不少人被编码器的正反转判断问题困扰。STM32的正交解码使用的是一个16bit寄存器储存解码值,当正转时数字上升,反转时下降,当低于0时会向下溢出变为0xFFFF。
利用此性质,可直接强转寄存器值为short,采用补码的形式编码,完美解决此问题。
效果如下: