在 Gazebo 中,Word
类可以认为是场景容器,包含了仿真场景中的所有对象。其中,绝大多数成员变量以 WordPrivate
类的形式存放,参见 gazebo/gazebo/physics/WorldPrivate.hh
在 WordPrivate
类中,则主要定义了仿真场景中所需包含的对象、数据等信息。主要成员变量有:
(1)物理引擎
/// \brief Pointer the physics engine.
public: PhysicsEnginePtr physicsEngine;
(2)
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