注意到cartographer ros integration 使用tf2，因此所有的ID只有一个名字。

注意到cartographer的话题名类型是base，可以使用在launch使用remap来和base名进行映射。

下面的参数文件是配置文件最上层（top-level）的参数

1. map_frame：地图坐标系ID，通常为“map”
2. tracking_frame：算法跟踪坐标系，如果使用了IMU数据，则把IMU的坐标系ID付给该变量。通常为“imu_link”。该坐标系与齿轮编码器、landmark探测器、imu之间的tf关系要是已知的，因为程序中要不断检测它们之间的转换。
3. published_frame：发布published_frame坐标系在map坐标系的位姿
4. odom_frame：发布odom_frame坐标系在map坐标系的位姿，发布published_frame在odom_frame的位姿。
5. provide_odom_frame：如果为true发布odom_frame坐标系在map坐标系的位姿，false则发布发布published_frame坐标系在map坐标系的位姿。
6. publish_frame_projected_to_2d：publish_frame是否投影到XY平面
7. use_odometry：是否使用齿轮编码器数据
8. use_nav_sat：是否使用GPS数据
9. use_landmarks：是否使用landmark
10. num_laser_scans：sensor_msgs/LaserScan类型激光雷达的数量
11. num_multi_echo_laser_scans：sensor_msgs/MultiEchoLaserScan类型激光雷达的数量
12. num_subdivisions_per_laser_scan：每帧激光分成几份
13. num_point_clouds：sensor_msgs/PointCloud2类型激光雷达的数量
14. lookup_transform_timeout_sec：检测tf变换超时时间
15. submap_publish_period_sec：发布子图数据频率
16. pose_publish_period_sec：发布机器人位子及匹配点云频率
17. trajectory_publish_period_sec：发布路径节点和landmark的频率
18. rangefinder_sampling_ratio：激光雷达采样因子
19. odometry_sampling_ratio：齿轮编码器采样因子
20. fixed_frame_sampling_ratio：GPS数据采样因子
21. imu_sampling_ratio：IMU数据采样因子
22. landmarks_sampling_ratio：路标点数据采样因子