从solidworks导出的URDF模型，经过moveit_setup_assistant进入catkin_make工程，到roslaunch打开demo.launch，其他地方都没有问题，唯一问题出现在求解器上，求解器一直无法打开，并出现以下错误：

[ INFO] [1556855316.995063291]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
[move_group-3] process has died [pid 10585, exit code -6, cmd /opt/ros/melodic/lib/moveit_ros_move_group/move_group --debug __name:=move_group __log:=/home/tinnu/.ros/log/71eb5440-6d4c-11e9-9ac2-080027c0e628/move_group-3.log].
log file: /home/tinnu/.ros/log/71eb5440-6d4c-11e9-9ac2-080027c0e628/move_group-3*.log
[ INFO] [1556855317.193806032]: Stereo is NOT SUPPORTED
[ INFO] [1556855317.195200202]: OpenGl version: 3 (GLSL 1.3).
[ INFO] [1556855320.480455065]: Loading robot model 'simplearm8.SLDASM'...
[ERROR] [1556855320.484606053]: Exception caught while processing action 'loadRobotModel': Character [-] at element [46] is not valid in Graph Resource Name [/robot_description_planning/joint_limits/joint-p/max_position].  Valid characters are a-z, A-Z, 0-9, / and _.

之前一直没有留意错误信息，觉得错误信息都是可有可无的，结果不断从入门到放弃，最近不甘心，重新研究了一番，才发现最后一行大有深意！

最后一行的意思是：因为“-”这个元素被支持，所以robot_description_planning这个节点崩溃了，求解器没法打开！

“-”在哪呢？

经过一番探寻，终于发现原来是关节名字设置错了！

他不支持“-”，分隔可以用"_"（下划线）