课程来源:睿慕课《三维点云处理技术和深度学习在点云处理中的应用》
激光雷达原理
激光雷达优点:
1,具有极高的分辨率
2,抗干扰能力强
3,获取的信息量丰富
4,可全天时工作
原理:
三角测距
TOF
激光雷达分类:
激光雷达应用
安装方式:
点云算法应用:
激光雷达数据融合:
激光雷达参数:
激光雷达不仅可以获得深度信息,由于材质反射性质不同,也可以获取材质信息,比如激光雷达反射强度信息可用于车道线检测。
LIDAR系列之2:用激光雷达检测车道线
抗多雷达干扰:
近距盲补激光雷达:
硬件部分
激光雷达时间空间标定:
软件部分
激光雷达数据采集
激光雷达硬件平台:
ROS编程基础
有关安装配置详见ROS官网:ROS官方wiki
ros从实验室走出来,应用于工业界存在一些问题,比如基于TCP通信存在的延时问题,为此百度Apollo对其进行了底层修改,以适用于Appolo应用
Apollo对ROS优化总结
常用指令:
roscore; rostopic xx; rosbag xx; rosmsg xx; rqt_bag; rosrun; roslaunch;rviz……