Driveworks SDK 提供传感器抽象层,有了传感器抽象层可以轻松的从不同sensor中读取数据,
传感器抽象层的设计理念:
为不同sensor提供一个简单统一的使用接口
提供传感器原始数据序列化(用于录取传感器数据)
传感器抽象层同样适用于真实传感器和虚拟传感器(用于数据回放)
处理平台和软件特性:
API/processor Conversion/transfer: CUDA、GL、NvMedia、CPU
充分利用额外的片上系统的能力: H264 编码器/解码器、VIC等。
PX2 支持的传感器:
GMSL 摄像头:
Omnivision OV10635
Omnivision OV10640
Sekonix AR0231(RGGB, RCCB )
USB 摄像头:
任何支持可用于Linux的摄像头
灰度摄像头:
ChameleonCM3-U3-31S4C-CS(Color sensor)
ChameleonCM3-U3-50S5M-CS(Mono sensor)
ChameleonCS3-U3-50S5C-C(Color sensor)
立体摄像头:
ZED
CAN 总线:
Socket CAN
Aurix Easy CAN
GPS:
使用串行UART的任何与兼容NMEA的传感器
Xsens MTi-G-700 (serial based NMEA protocol + USB proprietary)
Garmin 18x
NovAtel dGPU
激光雷达:
Quanergy M8
IBEO Lux
Velodyne (VPL16, HDL32E, HDL 64-S3)
毫米波雷达:
Continental ARS430
Delphi_ESR_2.5
IMU:
Xsens MTi-G-700 (serial based NMEA Protocol + USB proprietary)