方法1
设置tolerance 大点
#global_planner_params.yaml
default_tolerance: 0.5
#local_planner_params.yaml
yaw_goal_tolerance: 0.26 # 15°
xy_goal_tolerance: 0.15
方法2
参考carrot_planner
方法3
替换global_planner, 使用try emielke’s global_replanne
方法4
参考下pose_follower