环岛是处理起来相对比较困难的一种赛道元素。条条大路通环岛，解决环岛问题也有许多不同的方案。在我参考过环岛的代码时，复杂的代码逻辑和庞大的代码量使我望而却步，见到巨人的肩膀魁梧却布满荆棘，我决定自己动手丰衣足食。我的方法是 MELP 四步过环岛，即遇环（Meet）、入环（Enter）、出环（Leave）、过环（Pass）。
首先，在寻找左右边线时留意边线横坐标（所在列数）突然变化的点，我将这种点称为跳变点。我将跳变点分为两类，赛道交汇形成的跳变点称为 A 字跳变点，赛道分支形成的跳变点称为 V 字跳变点。所有跳变点可以分成左侧 A 字跳变点、左侧 V 字跳变点、右侧 A 字跳变点、右侧 V 字跳变点这4种。
void imageProcess(void){ uint16 i,j; uint16 edgeL[MT9V032_H]; uint16 edgeR[MT9V032_H]; uint16 midline[MT9V032_H]; edgeL[MT9V032_H-1]=0; edgeR[MT9V032_H-1]=MT9V032_W-1; midline[MT9V032_H-1]=MT9V032_W/2; uint8 jumpFlagL=0; uint8 jumpFlagR=0; uint16 pointX=0;//跳变点X坐标 uint16 pointY=0;//跳变点Y坐标 uint8 pointSide=0;//跳变点方向，1表示左，2表示右 uint8 pointType=0;//跳变点分类，1表示A字跳变点，2表示V字跳变点 for(i=MT9V032_H-2;;i--){ edgeL[i]=0; edgeR[i]=MT9V032_W-1; for(j=midline[i+1];j>0;j--){ if(binaryImage[i][j]==0){ edgeL[i]=j; break; } } for(j=midline[i+1];j<MT9V032_W-1;j++){ if(binaryImage[i][j]==0){ edgeR[i]=j; break; } } //环岛处理开始（见到巨人的肩膀魁梧却布满荆棘，我决定自己动手丰衣足食） //环岛处理所有数都是非负数 //bingo：和十字区分：扫描到一侧的跳变点后（下半部分），对另一侧的边线进行判断（下3/4部分） //寻找跳变点 if(i>MT9V032_H*1/3){//只判断下2/3部分图像的跳变点（赛道突然变窄） //左侧A字跳变点 if(edgeL[i+1]-edgeL[i]>20){ jumpFlagL=1; pointX=edgeL[i+1]; pointY=i+1; pointSide=1; pointType=1; } //左侧V字跳变点 else if(edgeL[i]-edgeL[i+1]>20){ jumpFlagL=1; pointX=edgeL[i]; pointY=i; pointSide=1; pointType=2; } //右侧A字跳变点 if(edgeR[i]-edgeR[i+1]>20){ jumpFlagR=1; pointX=edgeR[i+1]; pointY=i+1; pointSide=2; pointType=1; } //右侧V字跳变点 else if(edgeR[i+1]-edgeR[i]>20){ jumpFlagR=1; pointX=edgeR[i]; pointY=i; pointSide=2; pointType=2; } } midline[i]=(edgeL[i]+edgeR[i])/2;//考虑环岛补线后不能边判断边线边计算中线，这个中线只用来下一步寻找边界 if(i==0){ break; } } //四步过环，遇环、入环、出环、过环 static uint8 meetRingFlag=0;//遇环标志位 static uint8 enterRingFlag=0;//入环标志位 static uint8 exitRingFlag=0;//出环标志位 static uint8 ringSide=0;//环岛类型，1表示左，2表示右 uint16 pointLLCX=0; uint16 pointLLCY=MT9V032_H-1; uint16 pointLRCX=MT9V032_W-1; uint16 pointLRCY=MT9V032_H-1; float stepLength;//横坐标插值步长 if(jumpFlagL^jumpFlagR){//若有一侧出现跳变点 if(pointType==1){//若为A字跳变点，说明出环或遇环 if(enterRingFlag==1){//出环 exitRingFlag=1; } else if(meetRingFlag==0){//遇环 meetRingFlag=1; ringSide=pointSide; } //目前A字跳变点可以自动处理，无需补线 } else if(pointType==2){//若为V字跳变点，说明入环或过环 if(exitRingFlag==1){//过环//与入环相反//须先判断过环 meetRingFlag=0; enterRingFlag=0; exitRingFlag=0; if(ringSide==2){ stepLength=(float)(pointLRCX-pointX)/(float)(pointLRCY-pointY); for(i=0;i<pointLRCY-pointY;i++){ edgeR[pointLRCY-i]=pointLRCX-(int)(i*stepLength); binaryImage[pointLRCY-i][edgeR[pointLRCY-i]]=binaryImage[pointLRCY-i][edgeR[pointLRCY-i]-1]=binaryImage[pointLRCY-i][edgeR[pointLRCY-i]+1]=0;//粗线 } } else if(ringSide==1){ stepLength=(float)(pointX-pointLLCX)/(float)(pointLLCY-pointY); for(i=0;i<pointLLCY-pointY;i++){ edgeL[pointLLCY-i]=pointLLCX+(int)(i*stepLength); binaryImage[pointLLCY-i][edgeL[pointLLCY-i]]=binaryImage[pointLLCY-i][edgeL[pointLLCY-i]-1]=binaryImage[pointLLCY-i][edgeL[pointLLCY-i]+1]=0;//粗线 } } } else if(meetRingFlag==1){//入环 enterRingFlag=1; //入环补线 //认为跳变点方向为圆环方向 //入环标志点（pointAX，pointAY），图像左下角（pointLLCX，pointLLCY），图像右下角（pointLRCX，pointLRCY） if(ringSide==1){//入环标志点在左边，从右下角点到入环标志点连线，补右边线 stepLength=(float)(pointLRCX-pointX)/(float)(pointLRCY-pointY); for(i=0;i<pointLRCY-pointY;i++){ edgeR[pointLRCY-i]=pointLRCX-(int)(i*stepLength); binaryImage[pointLRCY-i][edgeR[pointLRCY-i]]=binaryImage[pointLRCY-i][edgeR[pointLRCY-i]-1]=binaryImage[pointLRCY-i][edgeR[pointLRCY-i]+1]=0;//粗线 } } else if(ringSide==2){//入环标志点在右边，从左下角点到入环标志点连线，补左边线 stepLength=(float)(pointX-pointLLCX)/(float)(pointLLCY-pointY); for(i=0;i<pointLLCY-pointY;i++){ edgeL[pointLLCY-i]=pointLLCX+(int)(i*stepLength); binaryImage[pointLLCY-i][edgeL[pointLLCY-i]]=binaryImage[pointLLCY-i][edgeL[pointLLCY-i]-1]=binaryImage[pointLLCY-i][edgeL[pointLLCY-i]+1]=0;//粗线 } } } } } for(i=0;i<MT9V032_H;i++){//重新计算中线 midline[i]=(edgeL[i]+edgeR[i])/2; binaryImage[i][midline[i]]=binaryImage[i][midline[i]-1]=binaryImage[i][midline[i]+1]=0;//粗线 } offset=MT9V032_W/2-midline[98]; }