Ubuntu16.04 运行ORBSLAM3
- 代码地址https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3
- 文章链接 ORBSLAM3
ORBSLAM3在之前的基于单目,双目,RGBD后又集成了Visual-Inertial and Multi-Map SLAM,而且同时支持pin-hole和fisheye,膜拜。。。。
依赖安装
- Pangolin安装
https://github.com/stevenlovegrove/Pangolinmkdir build && cd build cd build cmake .. make sudo make install
- OpenCV 3.2版本 以上
- Eigen 3
- Python
一般系统自带,无需安装,没有可sudo apt install libpython2.7-dev
编译
- 下载ORBSLAM3源代码 https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3
- 进入到代码根目录并编译
cd ORBSLAM3/ chmod +x ./build.sh ./build.sh
编译ORBSLAM3时卡死
把build.sh文件中的make -j 改成make -4
运行代码
终于到了最激动人心的时刻,让我们来一起膜拜大佬!
EuRoc数据集
以EuRoc单目为例,将下面代码中的dataset换成自己数据集的路径
./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml /dataset/MH_03_medium/ ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH03.txt
一开始会初始化,只有在初始化后才会开始定位与建图。