当您使用具有许多相关框架的机器人时，将它们全部发布到tf成为一项艰巨的任务。 机器人状态发布者是一款可以为您完成此工作的工具。
机器人状态发布者可帮助您将机器人的状态广播到tf转换库。 机器人状态发布者在内部具有机器人的运动学模型。 因此，根据机器人的关节位置，机器人状态发布者可以计算和广播机器人中每个链接的3D姿态。

您可以将机械手状态发布器用作独立的ROS节点或库：

1.Running as a ROS node

1.1 robot_state_publisher

运行机器人状态发布者的最简单方法是作为节点。 对于普通用户，这是建议的用法。 您需要执行以下两项操作来运行机械手状态发布器：

• 在参数服务器上加载的urdf xml机械手描述。
• 将关节位置发布为sensor_msgs / JointState的源。

请阅读以下章节，了解如何为robot_state_publisher配置参数和主题。

1.1.1 Subscribed topics

• joint_states（sensor_msgs / JointState）
• 关节位置信息

1.1.2 Parameters

robot_description（urdf map）

 urdf xml机械手说明。 通过`urdf_model :: initParam`访问

tf_prefix（string）

 设置tf前缀，以进行名称空间感知的转换发布。 有关更多详细信息，请参见tf_prefix。

publish_frequency（double）

 状态发布者的发布频率，默认值：50Hz。

1.2 Example launch file
设置XML机械手描述和关节位置信息源后，只需创建一个启动文件，如下所示：

<launch>
   <!-- Load the urdf into the parameter server. -->
   <param name="my_robot_description" textfile="$(find mypackage)/urdf/robotmodel.xml"/>
    
   <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="rob_st_pub" >
      <remap from="robot_description" to="my_robot_description" />
      <remap from="joint_states" to="different_joint_states" />
    </node>
  </launch>

2.Running as a library

高级用户还可以从自己的C ++代码中以库的形式运行机械手状态发布器。 包含标题后：

  #include <robot_state_publisher/robot_state_publisher.h>

您只需要一个包含KDL树的构造函数:

  RobotStatePublisher(const KDL::Tree& tree);

现在，每次您要发布机器人状态时，都可以调用publishTransforms函数：

 // publish moving joints
  void publishTransforms(const std::map<std::string, double>& joint_positions,
                         const ros::Time& time);

  // publish fixed joints
  void publishFixedTransforms();

第一个参数是具有关节名称和关节位置的地图，第二个参数是记录关节位置的时间。 如果地图不包含所有关节名称，也可以。 如果地图包含的运动学模型不包含某些关节名称，也可以。 但是请注意，如果您不将运动模型中的某些关节告诉联合州发布者，那么您的tf树将是不完整的。