我发觉不管是单片机，还是串口通信，还是传感器，最后根本都是配置寄存器。

所以叫你写一个传感器的驱动，也不用怕了，其实就是对传感器寄存器的一些设置，去看传感器芯片的datasheet。

写一个串口的驱动也是的，所以再看STM32那些驱动文件，清晰多了吧，不会说不知道怎么写的，不知道怎么看。

怪不得acfly跟我说光流驱动很好写的。你弄清楚了原理，自然就好写了。

也确实非常感谢华清的这个课，真的把比如串口的驱动代码一行一行地讲了，当然之前原理也讲了，让我再看那些驱动代码不会怕了。

这么想想《原子教你学STM32寄存器版本》真的是非常重要有用的。

现在学各种串口通信，会发现还是设置寄存器

学MUPU6050，依旧是配置寄存器

看芯片手册，传感器的手册，实际也是看的寄存器。

所以叫你写一个传感器的驱动，也不用怕了，其实就是对传感器寄存器的一些设置，去看传感器芯片的datasheet。

写一个串口的驱动也是的，所以再看STM32那些驱动文件，清晰多了吧，不会说不知道怎么写的，不知道怎么看。

怪不得acfly跟我说光流驱动很好写的。你弄清楚了原理，自然就好写了。

我想去看看优像的光流的手册，是不是也给你提供了一堆寄存器。

看mini光流也不会再怕这些

我觉得再给你一个陌生的传感器你也是会用的，也敢用，一通百通了，真正把一个传感器MPU6050弄通之后

这样我也更有底气了。

让我现在更有底气了，也喜欢上写驱动了。

招聘重视考串口有道理，你会写串口驱动那些传感器驱动也基本会写了1。

真正弄懂一个比你肤浅重复地做很多项目强得多。

深入吃透一个项目比你泛做十个项目强些，所以不如把华清一个项目跟着学透。

现在你才是能真正会用一些基本的传感器模块，能够自己独立写出一个完整的嵌入式系统，单一个单片机肯定是不能组成一个嵌入式系统的，肯定会有串口和传感器，所以确实连这都不会是说不过去的。我现在才真正达到能自己独立写一个嵌入式系统的地步。真的能够自己独立写很重要。

我现在也想直接去看STM32的芯片手册，直接根据芯片手册里面的寄存器信息去写代码，这样才专业。

LCD1602屏幕的驱动还有其他屏幕的驱动你也可以写写，去读读那些屏幕的芯片手册。我现在似乎对写驱动有感觉了。甚至想去写写linux的驱动。

我感觉STM32 HAL或者cube就是把那些寄存器配置图形化了，确实啊，这样方便很多，本质是一样的。

你清楚比如SPI的本质和原理之后再用STM32cube配置起来不也清晰得多。

上面这个人写代码的功底还是足够的。真的，好好学学。

linux下的驱动开发和STM32的驱动开发它应该是不同的，但是他们的操作对象应该是相同的，那么应该遵循同样的标准，都是要去配置一些寄存器，都是要UART通信，IIC通信，SPI通信，你哪怕ROS，它和单片机通信还不是得UART。

所以两者应该是有共通的地方的。只是在linux下开发驱动要遵循一些linux的规则。

我翻了下linux驱动的书确实是有总线类驱动的

其实我在做无人机SLAM的时候已经涉及到很多驱动了，对吧。其实告诉你T265的寄存器，你应该也可以自己写T265的驱动。

是不是只要有各个硬件的datasheet，就可以操作各种硬件，不光是各种传感器，包括磁盘等等的。会读datasheet是一项基本功。