3.7 linux系统下串口设备和串口号绑定
3.7.1 问题由来
在ROS小车的开发过程中，需要使用ROS通信串口模块、激光雷达的串口模块、IMU的串口模块等，为了防止每次开机这些设备的串口号发生变动，所以需要对串口号与串口设备绑定；为了更好的识别串口，我们也可以对串口号进行设置静态名称；为了更好的使用串口，我们也可以对串口进行权限设置。
一次设置，终身受益。
3.7.2 原理
在linux系统下，虽然每一个固定的端口可能由于外接设备启动的时间差异分配的ttyUSB*不同，但是对于每一个固定的端口，都有固定的 KERNELS、idProduct、idVendor，并且每一个端口的KERNELS都不相同。
所以，我们只要固定串口设备的安装位置，还是可以从端口物理性质的不同解决这个问题。
3.7.3 方法
第一步：如何查询每一个端口的KERNELS、idProduct、idVendor？
这里需要使用下面这条命令
udevadm info -a -p $(udevadm info -q path -n /dev/ttyUSB0)
并且当每次独立插入一个串口设备时，串口号总为/dev/ttyUSB0，若不放心，可以使用下面命令查询
ls /dev | grep ttyUSB
使用第一条命令，窗口将打印一堆设备信息，我们只需要KERNELS、idProduct、idVendor，我们向下滑找到类似下图的部分找到该端口的信息。
注意：查询端口信息时，请单独插入串口设备。
第二步：在/etc/udev/rules.d/目录下创建自己的99-*.rules文件
比如这里创建99-robot-usb.rules文件，使用如下命令
sudo vim /etc/udev/rules.d/99-robot-usb.rules
填入如下内容，保存，根据自己设备的信息填写
KERNELS=="3-2", ATTRS{
idVendor}=="1a86", ATTRS{
idProduct}=="7523", SYMLINK+="robot",MODE:="0777"
对上述的解释
“==”：比较键、值，若等于，则该条件满足；
“+=”：为一个表示多个条目的键赋值。
“:=”：对一个键赋值，并拒绝之后所有对该键的改动。目的是防止后面的规则文件对该键赋值。
第三步：重启并查看配置是否生效
重启
sudo reboot
等待开机，查看端口
ll /dev | grep ttyUSB
中断打印出如下信息，设置成功
lrwxrwxrwx 1 root root 7 Sep 20 22:30 robot -> ttyUSB0
crwxrwxrwx 1 root dialout 188, 0 Sep 20 22:30 ttyUSB0
之后我们再使用该物理位置的端口时，它的串口号就固定为 /dev/robot，并且具有可读可写可执行的权限。
注意事项：
以上只是对一个端口设置的流程，大家在多数情况下都是多个设备。聪明的你，一定知道怎么举一反三。
每次独立插入一个串口设备，获得它的KERNELS、idProduct、idVendor值，记录下来；在/etc/udev/rules.d/目录下创建自己的99-*.rules文件，一次性填入这些设备的信息以及你需要的映射的名字；然后重启即可。
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