1.CRP机械臂的首尾坐标系在哪？(解决) 2.动力学参数辨识该怎样继续进行 3.判断示教器上的坐标值和视觉捕捉系统测得值之间的误差是多大？(解决) 4.CRP机械臂是否进行了TCP标定？还是需要我们再进行标定？(解决) 5.把理论仿真用的DH参数修改为实际的CRP机械臂参数 6.怎么把反光点加在尖点上，以减小误差？ 7.运动学标定未考虑电机减速器模型，怎么完成机电耦合参数标定？