Matlab自动化控制-Adrc自抗扰控制参数调节
上篇参看：https://blog.csdn.net/qingfengxd1/article/details/111830762
以最简单的线性组合方法（1）为例，大概有如下参数需要调节：
TD: delta h
ESO: B01、B02、B03和观测器带宽w0
非线性反馈：（beta1、beta2）用kp和kd代替，alpha
对于TD，一般的仿真模型delta 可以尽量大一些，在100~500范围内基本相同，即使再大效果也基本不会有大的提升。h即仿真模型中的仿真步长。
ESO的三个参数和观测器带宽有关，依次设置为3w0、3w0^2、 w0^3就可以满足要求。
所以最终需要调节的参数只有四个：kp kd w0 alpha。这时候就可以控制变量了。
基本规律是：
alpha越小调节时间越短，但是过小会导致震荡。
w0越小调节时间越长，震荡幅度越小。
Kp越大调节时间越短，震荡越大。
kd效果不太明显，可在稳定后微调。
经验就是：
1、确保ADRC建模过程中没有错误
2、确保输入的测试信号的幅值对你的被控对象是合理的
3、慢悠悠调整参数
