点云转激光效果比较好的还是Pointcloud_to_laserscan功能包
1.深度图像转激光原理：https://www.cnblogs.com/cv-pr/p/5725831.html
https://blog.csdn.net/u014587147/article/details/77985508
但是我是基于xq4上的，偷懒还是用的他们提供的源码http://community.bwbot.org/topic/765/%E4%BD%BF%E7%94%A8depthimage_to_laserscan%E5%8C%85%E5%B0%86kinect%E6%B7%B1%E5%BA%A6%E5%9B%BE%E5%83%8F%E8%BD%AC%E6%8D%A2%E6%88%902d%E6%BF%80%E5%85%89%E9%9B%B7%E8%BE%BE%E8%AF%9D%E9%A2%98
原理：https://blog.csdn.net/u014587147/article/details/77985508
roswiki上有功能包，直接编译改一下topicj就可以了