1.树莓派底层驱动框架:
#include <linux/fs.h> //file_operations声明
#include <linux/module.h> //module_init module_exit声明
#include <linux/init.h> //__init __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h> //class devise声明
#include <linux/uaccess.h> //copy_from_user 的头文件
#include <linux/types.h> //设备号 dev_t 类型声明
#include <asm/io.h> //ioremap iounmap的头文件
static struct class* pin4_class;
static struct device* pin4_class_dev;
static dev_t devno; //设备号
static int major = 231; //主设备号
static int minor = 0; //次设备号
static char* module_name = "pin4"; //模块名
static int pin4_open(struct inode* inode, struct file* file)
{
printk("pin4_open\n"); //内核的打印函数,和printf相似
return 0;
}
static int pin4_read(struct file* file, char __user* buf, size_t count, loff_t* ppos)
{
printk("pin4_read\n");
return 0;
}
static ssize_t pin4_write(struct file* file, const char __user* buf, size_t count, loff_t* ppos)
{
printk("pin4_write\n");
return 0;
}
static struct file_operations pin4_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = pin4_open,
.write = pin4_write,
.read = pin4_read,
};
int __init pin4_drv_init(void) //实际驱动入口
{
int ret;
devno = MKDEV(major, minor); //创建设备号
ret = register_chrdev(major, module_name, &pin4_fops); //注册驱动,告诉内核,把这个驱动加入到内核驱动的链表中
pin4_class = class_create(THIS_MODULE, "myfirstdemo"); //让代码在/dev自动生成设备
pin4_class_dev = device_create(pin4_class, NULL, devno, NULL, module_name); //创建设备文件
return 0;
}
void __exit pin4_drv_exit(void)
{
device_destroy(pin4_class, devno);
class_destroy(pin4_class);
unregister_chrdev(major, module_name); //卸载驱动
//卸载驱动与创建的顺序相反
}
module_init(pin4_drv_init); //入口,内核加载该驱动的时候,这个宏会被调用
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2"); //声明GPL规范
文件名:pin4driver.c
2.编译
!!!编译前先将pin4driver.c
拷贝到内核源码linux-rpi-4.14.y/drivers/char
下,并修改Makefile
(1)进入内核源码中linux-rpi-4.14.y/drivers/char
路径,修改Makefile
:
cd /xxx/xxx/linux-rpi-4.14.y/drivers/char
vi Makefile
(2)加入以下句柄:
obj-m += pin4driver.o
(3)编译:
!!在/linux-rpi-4.14.y
路径下编译
ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules
linux-rpi-4.14.y/drivers/char
路径生成了.ko
文件:
3.树莓派下驱动:
(1)将底层驱动文件和交叉编译好的上层驱动文件或C文件(在树莓派编译)拷贝到树莓派(此处步骤不作说明)
(2)加载(pin4)内核驱动:
sudo insmod pin4driver.ko
拓展:删除(pin4)内核驱动:sudo rmmod pin4driver
可查看 dev 底下是否生成了 pin4 设备驱动,并查看设备号:
ls /dev/pin4 -l
或查看驱动:
lsmod
(3)让所有用户都可以读写/dev/pin4
,(否则上层驱动文件无法读写/dev/pin4
):
sudo chmod 666 /dev/pin4
(4)执行编译 / 交叉编译好的上层驱动文件
(5)查看内核启动信息:
dmesg