定义一个订阅话题的节点listener, 发布到话题chatter,消息类型为字符串。其话题的发布者代码链接:ROS 发布话题C++代码详解
#include "ros/ros.h" //包含ros的头文件
#include "std_msgs/String.h" //包含标准信息的字符串消息头文件
//订阅的时候是以回调的方式进行信息的读取,所以需要创建一个回调函数
//传入的参数就是要订阅的消息类型指针
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());//打印消息
}
int main(int argc, char **argv)
{
//初始化定义订阅的节点listener
ros::init(argc, argv, "listener");
//声明一个ros的句柄
ros::NodeHandle n;
//声明一个订阅器,订阅器的名称是sub, 订阅器的缓存是10
//订阅的话题名是chatter,收到消息后就进入回调函数处理
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 10, chatterCallback);
//阻塞式进入回调
ros::spin();
}