在这里记录一下 velodyne 32线 激光雷达驱动安装和调试的步骤。
主要参考ros官网的指导说明,里面也说的很详细了。
链接在这里:wiki.ros.org/velodyne/Tutorials
1. 安装驱动
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
2. 修改ip
打开配置文件:
sudo gedit /etc/network/interfaces
修改成静态ip:
# interfaces(5) file used by ifup(8) and ifdown(8)
auto lo
iface lo inet loopback
# The primary network interface - use DHCP to find our address
# auto eno1
# iface eno1 inet dhcp
auto eno1
iface eno1 inet static
address 192.168.3.100
netmask 255.255.255.0
#gateway 192.168.190.2
注意:这里的 eno1
要根据自己的电脑修改,用 ifconfig
命令查看
重启网络:
sudo /etc/init.d/networking restart
重启完成之后,添加雷达ip
sudo route add 192.168.1.202 eno1
3. 运行节点
- 首先生成校准的文件:
rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py 32db.xml
这个 32db.xml
的文件是在激光雷达的光盘中的,执行完成应该会生成一个叫 32db.yaml
的文件。
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- 运行雷达启动的节点
roslaunch velodyne_pointcloud 32e_points.launch calibration:=/home/wt/32db.yaml
注意把路径改成自己的就行,然后就ok了。
- 可视化看点云的话就:
rosrun rviz rviz -f velodyne