ROS中的常用组件（一）——launch启动文件
每当需要运行一个ROS节点或工具时，都需要打开一个新的终端运行一个命令。
启动文件（Launch File）便是ROS中一种同时启动多个节点的途径，它还可以自动启动ROS Master节点管理器，并且可以实现每个节点的各种配置，为多个节点的操作提供很大便利。
一、基本元素
一个简单而完整的launch文件，采用XML的形式进行描述，包含一个根元素和两个节点元素
1、< launch >
XML文件必须包含一个根元素，launch文件中的根元素采用标签定义，文件中的其他内容都必须包含在这个标签中：

<launch>
    ...
<launch>

2、< node >
启动文件的核心是启动ROS节点，采用标签定义，语法如下：

<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name" />

二、参数设置
为方便设置和修改，launch文件支持参数设置的功能，类似于编程语言中的变量声明。关于参数设置的标签元素有两个：< param >和< arg >，一个代表parameter，另一个代表argument。这两个标签元素翻译成中文都是“参数”的意思，但是这两个“参数”的意义是完全不同的。
1、< param >
parameter是ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中。在launch文件中通过< param >元素加载parameter；launch文件执行后，parameter就加载到ROS的参数服务器上了。每个活跃的节点都可以通过ros::param::get()接口来获取parameter的值，用户也可以在终端中通过rosparam命令获得parameter的值。
< param >的使用方法如下：

<param name="output_frame" value="odom"/>

2、< arg >
argument是另外一个概念，类似于launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用，便于launch文件的重构，与ROS节点内部的实现没有关系。
设置argument使用< arg >标签元素，语法如下：

<arg name="arg-name" defauit="arg-value"/>

launch文件中需要使用到argument时，可以使用如下方式调用：

<param name="foo" value="$(arg arg-name)" />
<node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg-name)" />

三、重映射机制
ROS的设计目标是提高代码的复用率，所以ROS社区中的很多功能包我们都可以拿来直接使用，而不需要关注功能包的内部实现。
ROS提供一种重映射的机制，简单来说就是取别名，类似于C++中的别名机制，我们不需要修改别人的功能包的接口，只需要将接口名称重映射一下，取一个别名，我们的系统就认识了（接口的数据类型必须相同）。launch文件中的< remap >标签可以帮助我们实现这个重映射功能。
四、嵌套复用
在复杂的系统中，launch文件往往有很多，这些launch文件之间也会存在依赖关系。如果要直接复用一个已有launch文件中的内容，可以使用< include >标签包含其他launch文件，这与C语言中的include几乎是一样的。

<include file="$(dirname)/other.launch" />

launch是ROS框架中非常实用、灵活的功能，它类似于一种高级编程语言，可以帮助我们管理启动系统时的方方面面。在使用ROS的过程中，很多情况下我们并不需要编写大量代码，仅需要使用已有的功能包，编辑一下launch文件就可以完成很多机器人功能。