环境:ubuntu16.04 ros-kinetics gazebo7.16
来源:
在仿真环境,尝试使用gmaping包来建图时候,发现一些报错.
- 保存地图时,使用指令:
rosrun map_server map_server -f mapname
,
出现报错一.
报错一:
[ WARN] [1575603290.546981824]: Using deprecated map server interface. Please switch to new interface.
修正方式,将指令第二个map_server
换回map_saver
:
rosrun map_server map_saver -f mapname
原理上,解析是-f是作用在map_saver节点,而不是map_server节点
参考:
http://wiki.ros.org/map_server
https://stackoverflow.com/questions/53545159/save-a-map-in-ros
- 保存地图指令正确,然后出现报错二:
[ INFO] [1575625337.151595092]: Waiting for the map
报错二原因是:
建图的node里面监听的雷达数据的topic映射出topic名称,与机器人发布的雷达数据的topic的名称不一样,导致建图的node无法接收机器人发出的点云信息.
解决方式,保证建图node收集点云数据的topic映射的topic与机器人发布点云数据的topic一致就行了.
上面的这两个是笔记里面记录的,当时的案例素材现在没有找到,比较遗憾,不过逻辑思路还是很容易理解的.
希望可以帮到有需要的同学.
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好记性不如烂笔头
'20200730