Launch文件的关键字:
<launch> 根元素,在文件中有且仅有一个,所有关键字描述都在其内编写
<node> 启动一个节点
<machine> 声明用于启动的机器
<include> 引用其他roslaunch文件,简单理解就是引用launch文件
<remap> 声明一个名称重新映射
<env> 为启动节点指定的环境变量
<param> 在参数服务器上设置参数
<rosparam> 使用rosparam设置用于ros的参数
<group> 对包含命名空间或重新映射的封闭元素进行分组(常用于多机器人仿真,多雷达传感器数据过滤)
<test> 启动一个测试节点
<arg> 设置一个参数(仅限launch文件使用)
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好记性不如烂笔头
'–20200729