目录
一、硬件说明
1、硬件清单
| 序号 | 名称 | 数量 |
|---|---|---|
| 1 | Arduino UNO | 1 |
| 2 | simpleFOCShield V2.0.3 | 2 |
| 3 | 带磁编码器的云台电机 | 2 |
| 4 | 12V电源 | 1 |
| 5 | 方口USB线 | 1 |
如下图所示：
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2、硬件连接
⑴、驱动板背面跳线
两个驱动板，一个接9、5、6、8，另一个接3、10、11、7。
⑵、编码器接线
Arduino UNO的主板提供两路5V电源，所以两个编码器可以分别接5V，
注意：
背面跳线为9、5、6、8，对应的编码器接模拟信号A0，
背面跳线为3、10、11、7，对应的编码器接模拟信号A2，
⑶、全部接线
①、两个SimpleFOCShield V2.0.3驱动板与Arduino UNO主板堆叠连接，
②、USB线连接Arduino UNO主板，与主板通信并提供5V电压，
③、12V电源并联两个驱动板TB_PWR接口，注意正负极，
④、电机三根相线分别连接驱动板，
⑤、电机编码器的模拟接口与排母连接，注意正负极。
连接如下图：
二、程序演示
1、打开例程
打开的是V1版本不带电流采样的例程，
2、修改程序
官方例程用的是ABZ编码器，但当前电机用的是AS5600编码器，使用模拟接口。
①、修改电机极对数为7，
②、修改编码器为模拟接口，
例程为只读文件，可以验证上传，如需保存要“另存为”。
3、验证上传
4、打开串口监视器
5、等待初始化
初始化完成，电机开始转动，
6、观测电机
当前程序选择的是力矩模式，此时对电机施加阻力，电机表现为固定大小的力矩，使劲捏紧电机会停止，
7、发送指令
分别给两个电机设定不同的电压值，设置指令“A”对应电机1，指令“B”对应电机2，
8、电机操作
不同电压值，电机转速不同，表现出大小不同的力矩，如果此时有电流表可以观测到电流也不相同。
双电机控制演示视频：https://www.bilibili.com/video/BV1Qv411G7mC/
三、其他控制模式
1、速度模式
⑴、程序中已经罗列了速度控制模式的参数，所以可以很方便的从当前的力矩模式更改为速度模式。PID参数如果不合适请自行匹配修改。
⑵、程序上传后等待电机转动，初速度只有2rad/s（力矩模式表示初始力矩为2V电压），
⑶、设置指令调整电机速度，此时设置的速度单位为rad/s，
2、速度和力矩混合模式
⑴、修改电机1为速度模式，电机2为力矩模式（力矩模式不用PID调节），
⑵、设置指令，观察两个电机的转动
（完）
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