对相机多次标定结果不一样的理解
- 在单目相机的标定时，通常采用的是小孔模型，但是这个模型并不是真实的相机投影模型，小孔模型只是一个近似，如果相机做工比较靠谱，那么它对应的小孔模型的参数会比较稳定，体现在标定结果上就是每次标定的内参数波动比较小。
- 在不同距离标定的相机内参数是不一样的，这也是真实的相机投影过程和小孔模型不是完全对应的。
- 标定板的平整度，棋盘格大小（尽量大），图像画质，角点分布等等因素。
- 计算的内外数的初始值不同，标定过程中进行了非线性优化，收敛到局部的极小值，和全局极小值接近
- 标定过程中获得的数据不稳定，采集图像的时候，不同姿态下的图像不够多，或者图像的姿态分布的空间不够大，得到一个有偏的初值