一、用好Ucenter
win10下,安装Ucenter,F9P接收机默认/出厂配置参数为:波特率38400、输出NMEA协议里面的语句!可以通过Ucenter软件修改波特率:
修改UART1的波特率:菜单栏 View-> Message View:
1、配置输出相关的数据、信息
(1)、波特率
同理可以在设置 UBX -> CFG(Config) -> RATE(Rates频率)、DGNSS(是否解算模糊度)、GNSS(星座设置)等信息。
(2)、配置接收机输出原始数据和导航电文
设置路径:
UBX -> RXM(Receiver Manager) -> RAWX(Multi-GNSS-Raw-Measurement Data)
UBX -> RXM(Receiver Manager) -> SFRB
注意:点击右键,使能即可;
(3)、配置接收机输出UBX格式的导航结果
设置路径为:UBX -> NAV(Navigation)
(4)、配置接收机输出NMEA协议相关的语句:
设置路径为:NMEA -> 子语句……
最后在UBX -> CFG(Config) -> CFG(Configuration) 里面选择 Save current configuration,最后点击界面左下角的“send”,既意味着相关的指令已经发送到板子中,指令永久生效。
2、图形化显示、文本显示数据流
菜单栏中的File可以 导入.ubx 格式的数据以及NMEA协议保存的数据;
View中的Packet Console、Binary Console、Test Console等可以查看相关格式的数据流;并且支持正则表达式筛选!
Views toolbar中有卫星高度角、方位角、航向角、地速等信息;
Receiver中可以设置Ntrip Client,上传GNGGA信息,接收RTCM3X差分数据;
……
3、配置F9P接收机的二进制指令
在win下可以通过强大的Ucenter配置接收机;但是在Linux下呢?
其实也很简单,首先要明确哪一个口(USB、UART1、UART2等)输出哪些信息?
然后在菜单栏中:View ->Generation 9 Configuration view;里面有两大项进行配置:
- GNSS Configuration; 设置都有哪些卫星及信号参与定位
- Advanced Configuration; 设置具体的输入、输出
得到相关的二进制指令;
最后利用串口工具将上述得到的二进制指令灌入接收机即可!
点击Advanced Configuration 进入:
其中有几项需要关注:波特率、输出频率、输出数据(原始数据、星历、NMEA等)
下面以波特率的设置为例,进行说明:
设置UART1的波特率为115200
最终,配置UART1,波特率为115200的二进制指令为:
Ram layer config message:
b5 62 06 8a 0c 00 00 01 00 00 01 00 52 40 00 c2 01 00 f3 a5
BBR layer config message:
b5 62 06 8a 0c 00 00 02 00 00 01 00 52 40 00 c2 01 00 f4 b0
Flash layer config message:
b5 62 06 8a 0c 00 00 04 00 00 01 00 52 40 00 c2 01 00 f6 c6
此三条指令最好都要通过串口调试助手,写入;写入后能够立即生效、且掉电重启参数不丢失!
其他指令的查找方式和上述雷同!(其中Linux下配置Ublox 接收机,只要是拿到二进制指令即可!)
四、其他说明
4.1、 F9有两个串口,uart1和uart2.
- uart1:对外串口,用于NMEA数据的传输
- uart2:对内串口,用于和stm32数据的交互,stm32通过此串口对F9进行配置
4.2 如何进行配置串口及串口内容的配置
按【F9】按键,【ubx】——【CFG】——【PRT】,在此界面进行协议的配置及波特率等的配置。
4.3 如何配置NMEA的输出频率
按【F9】按键,【UBX】——【CFG】——【VALSET】
4.4 如何进行端口输出NMEA的更改
按【F9】按键,【UBX】——【CFG】——【VALSET】
4.5. 如何更改NMEA的输出为GNGGA或GPGGA
按【F9】按键,【UBX】——【CFG】——【VALSET】
方法一:
方法二:
4.6. 如何让UART2禁止接收NMEA数据
为什么会有这种需求呢,主要是因为如果向UART2发送NMEA数据,并且是错误的,可能会出现如下问题。
按【F9】按键,【UBX】——【CFG】——【VALSET】