电机驱动模块

用到的电机驱动模块示意图如下，没用L298N是因为它最高只能控制12V的电机，而实验室使用的是24V电机，因此在淘宝上找了找，选择了下面的模块。

具体引脚分配图如下：

该模块有两种使用方法：

该模块可控制电机的启停和正反转，且通过PWM控制电机转速，目前采用方法1控制。实际接线发现不需要额外提供5V电源给模块供电，dSPACE的PWM引脚会给模块供电，因此R_EN、L_EN、VCC短接，相当于接5V，GND单独接。

Simulink控制模型搭建

搭建Simulink控制算法如下图所示，包含位置控制、正反转控制、占空比限制、PID调节、位置重置等多个子系统，可以实现车轮转速和转向的单独控制。

转速方面，Delta Position输出的是采样时间间隔内编码器脉冲数的改变量，因此通过M法测速计算出当前电机的实际转速，将实际转速反馈回去，和设定转速比较，通过PID进行调节，从而实现转速单闭环的控制。
转向方面，Enc Position输出电机运行后编码器的总脉冲数，因此可以计算电机一共转了多少圈，进而可以计算电机的转动角度，将实际转动值与设定值进行比较，判断电机是否转动到目标位置，到达即停止，从而实现电机转动角度的控制。

硬件平台搭建

外围电路的搭建如下图所示：

阅读文献并实验验证，RTI PWM模块四路PWM信号与CLP1104面板CP18端口引脚对应关系如下：

根据编码器引脚分配制作SUB-D接头与CLP1104面板Inc1、Inc2端口相连，编码器引脚分配如下图所示：

Control Desk实验模型搭建

转速方面，在Control Desk中可以设定转速值、选择正反转、调节各PID参数，输出设定转速曲线、实际转速曲线以及转速误差曲线。
转向方面，在Control Desk中可以设定转动量、转动速度，输出设定转角曲线、实际转角曲线和转角误差曲线，并且可以修改允许的最小转角误差值。