当电脑或者服务器的网络出现问题时,启动Gazebo或正在运行的Gazebo程序就会报错:
Exception sending a message
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如图所示:
而出现这个错误以后,仿真环境中的机器人要么停止工作,要么以一种比较诡异或不正常的方式进行工作。如果你的代码是在训练,那么将会混进大量的脏数据,后果比较严重。
这是因为Gazebo需要连接到gzserver和gzclient,中间网络出现了问题,则会报错。
在正常情况下,出现这个问题,只要恢复网络,然后把程序ctrl+c掉,重新打开就可以了。
但是有时候网络处于一种比较不稳定的状态,一会掉一下怎么办?
这个只要在终端中输入如下指令,即可解决问题:
export IGN_IP=127.0.0.1
该指令只在当前终端有效,也可以输到.bashrc中一劳永逸。
这个方法能解决的原因是,127.0.0.1默认是本机的IP地址,也就是说对于任意一台电脑而言,不管它连到了哪个网络,也不管有没有接入网络,127.0.0.1永远指的是本机的IP地址。因此本机网络发生变动,不会再影响Gazebo仿真程序。
(实际效果来看,当运行过程中突然断网,弹出的gazebo界面中的机器人还是会停止运动的,但是实际上训练的程序还是在后台执行的,只是不显示了。
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在网恢复的瞬间,会把之前断网期间执行的动作一瞬间播放完。亲测实验,在一个四处围起来的墙中间放一个小车向前走,撞到墙了就重置小车。当突然断网后,gazebo中的小车显示停了下来,但是记录下来的轨迹是正常的,在终端里也会输出小车撞到墙的输出与重置场景的打印信息)
参考详情见点击这里